thumb|Koning Willem-Alexander arriveert met zijn echtgenote bij de Ridderzaal waar hij de troonrede zal voorlezen, 2014. Prinsjesdag is een jaarlijkse Nederlandse traditie. Na een ceremoniële rijtoer door Den Haag spreekt het staatshoofd in een verenigde vergadering van de Staten-Generaal de troonrede uit. Na terugkomst op Paleis Noordeinde is er de zogenoemde balkonscène. Vanaf 1888 wordt Prinsjesdag gehouden op de derde dinsdag van september en daarvoor op de eerste maandag in november of op de derde maandag in oktober.
In de troonrede geeft de regering in algemene bewoordingen aan wat het regeringsbeleid zal zijn voor het komende jaar. Tegelijkertijd wordt op die dag de miljoenennota en de rijksbegroting voor het volgende jaar gepresenteerd.
Wetgeving Artikel 65 van de Grondwet uit 1983 bepaalt dat op de derde dinsdag van september (...) door of namens de Koning in een verenigde vergadering van de Staten-Generaal een uiteenzetting van het door de regering te voeren beleid wordt gegeven. Artikel 105 lid 2 van de Grondwet voegt daaraan toe dat dit samenvalt met de indiening van de rijksbegroting.
Hierop volgen in de Tweede Kamer de algemene beschouwingen, waarna ook de rijksbegroting wordt besproken.
Geschiedenis thumb|Weergave van volksvermaak in een herberg op de dag van de verjaardag van stadhouder Willem III van Oranje op 14 november, door Jan Steen.
De benaming 'Prinsjesdag' werd al in de zeventiende en achttiende eeuw gebruikt voor de viering van de verjaardagen van de prinsen van Oranje. Na het Tweede Stadhouderloze Tijdperk en de geboorte van de latere Willem V van Oranje-Nassau op 8 maart 1748 en vooral in de patriottentijd werd zijn verjaardag aangegrepen om demonstraties van Oranjegezindheid te houden.
De eerste 'Prinsjesdag' in de betekenis waarin wij die nu kennen, vond plaats op 2 mei 1814. Hoewel de staatkundige verhoudingen sindsdien sterk veranderd zijn, is het principe van deze dag gelijk gebleven: Prinsjesdag is de dag waarop de vorst ten overstaan van het parlement de troonrede uitspreekt. Tot de grondwetsherziening van 1848 was de inhoud van de troonrede officieel een zaak van de vorst; na 1848 bepaalden de ministers wat de koning zou zeggen. Het duurde echter tot na de Eerste Wereldoorlog voordat de troonrede zijn huidige karakter kreeg, een schets van de stand van zaken en een presentatie van de plannen voor het volgende parlementaire jaar. Het voorlezen van de troonrede is gelieerd aan de opening van de zitting van de Staten-Generaal, die sinds 1888 plaatsvindt op de derde dinsdag van september. Om die reden wordt Prinsjesdag ook wel de Derde Dinsdag genoemd.Mark Kranenburg, Journalistieke Prinsjesdagrituelen, NRC, dinsdag 20 september 2022, pag.20 (Achterpagina)
Vanouds is in de Grondwet bepaald op welke dag Prinsjesdag valt. In de eerste helft van de negentiende eeuw werd de zitting van de Staten-Generaal aanvankelijk op de eerste maandag in november geopend, en later op de derde maandag in oktober. Toen in 1848 een jaarlijkse begroting werd ingevoerd, wilde de Tweede Kamer meer tijd hebben om die te behandelen. Daarom werd het zittingsjaar van het parlement verlengd door de openingsdatum nog een maand te vervroegen, naar september.
De maandag werd niet als een ideale dag beschouwd. Voor parlementsleden uit afgelegen delen van het land was het als ze op die dag van huis vertrokken niet mogelijk tijdig in Den Haag te zijn. Om te voorkomen dat zij op zondag moesten reizen, (zondagsrust), werd bij de grondwetswijziging van 1887 de maandag vervangen door de dinsdag.
thumb|Opening van de Staten-Generaal op 15 september 1925
De benaming 'Prinsjesdag' voor de opening van de zitting der Staten-Generaal raakte rond 1930 in zwang. In 1931 werd het uitspreken van de troonrede voor het eerst gefilmd. De microfoon stond naast de troon van koningin Wilhelmina.
De jaarlijkse zitting van het volledige parlement werd niet alleen verlengd door haar vroeger te openen, maar ook door haar later te sluiten. Uiteindelijk reed op maandag, daags voor Prinsjesdag, de minister van Binnenlandse Zaken in een hofrijtuig naar de Ridderzaal om de zitting te sluiten. Minister De Gaay Fortman ging gewoon in zijn dienstauto, maar zijn opvolger Hans Wiegel herstelde de koets in ere en trok zelfs een negentiende-eeuws uniform aan, compleet met steek.
Sinds 1983 spreekt de Grondwet niet meer over de zitting van de Staten-Generaal. Deze hoeft dus ook niet meer geopend en gesloten te worden. Sindsdien is deze dag in de Grondwet gehandhaafd als de dag waarop de troonrede wordt uitgesproken.
In 2017 werd de begroting gepresenteerd met een demissionair kabinet. In verband met de vergevorderde formatieonderhandelingen en de veranderingen die het nieuwe regeerakkoord voor de begroting zouden hebben, waren er aansluitend aan het aanbieden van de miljoenennota in de Tweede Kamer geen algemene beschouwingen.
Ceremonie thumb|Minister van Justitie Van Schaik arriveert in ministersuniform bij de Ridderzaal op Prinsjesdag 1934 thumb|Eerste Prinsjesdag met koningin Juliana als nieuwe vorstin. De Gouden Koets, hier op de hoek van de Korte Vijverberg in Den Haag, op weg naar de Ridderzaal, 21 september 1948 miniatuur|Leden van het cavalerie ere-escorte oefenen op het strand in Scheveningen voor Prinsjesdag 2013. De paarden en ruiters worden aan een laatste test onderworpen door ze bloot te stellen aan het geluid van geweervuur, kanonslagen, muziek en rook.
Voorafgaand aan de troonrede trekt er een koninklijke stoet door Den Haag. Bij het vertrek vanaf Paleis Noordeinde groet de koning het vaandel van het krijgsmachtonderdeel dat bij het paleis is opgesteld en wordt het Wilhelmus gespeeld. Vervolgens stapt hij in een koets. De koning en de belangrijkste leden van het Koninklijk Huis rijden dan naar de plek waar de troonrede wordt uitgesproken (normaliter de Ridderzaal), waarna het voorlezen van de troonrede begint. Na afloop begeeft de stoet zich weer naar Paleis Noordeinde.
Tussen 1912 en 2015 - met een onderbreking in de oorlogsjaren 1940-1944 - verplaatste de Koning zich daarbij standaard in de Gouden Koets. Eerder werd gebruikgemaakt van de Glazen Koets. Sinds 2016 rijdt de koning weer in de Glazen Koets. In 2020 en 2021 werd, wegens de coronamaatregelen, een auto gebruikt.
Route thumb|De Gouden Koets op Prinsjesdag 2007 De route gaat niet langs de kortste weg van Paleis Noordeinde naar het Binnenhof. De gebruikelijke route is: Noordeinde, Heulstraat, Kneuterdijk, Lange Voorhout, Tournooiveld, Korte Vijverberg, Binnenhof, bij elkaar ruim een kilometer. Deze route is in gebruik sinds 1925, toen door een verhoging van de straat het niet langer mogelijk was om onder de Stadhouderspoort aan de voorzijde van het Binnenhof door te gaan - de Gouden Koets kwam sindsdien via de Mauritspoort en de Binnenpoort het Binnenhof op.Prinsjesdag.nl over de route, prinsjesdag.nl Sinds 2022 is de route tijdelijk ingekort tot Noordeinde, Heulstraat, Kneuterdijk, Lange Voorhout omdat de troonrede sinds dat jaar vanwege de renovatie van het Binnenhof tijdelijk in de Koninklijke Schouwburg wordt uitgesproken in plaats van in de Ridderzaal.
Koninklijke stoet thumb|rechtop=1.2|De Gouden Koets op Prinsjesdag 2011 De koninklijke stoet gaat vergezeld van veel militair vertoon en bestaat achtereenvolgens uit: Koninklijke Militaire Kapel "Johan Willem Friso" Commandant Garderegiment Grenadiers en Jagers en adjudant Vaandelwacht Garderegiment Grenadiers en Jagers Ere-Compagnie Garderegiment Grenadiers en Jagers (Grenadiers) Commandant Bereden ere-escorte der Koninklijke Marechaussee met twee vleugeladjudanten Bereden standaardwacht der Koninklijke Marechaussee Peloton bereden ere-escorte der Koninklijke Marechaussee Commandant ere-escorte Cavalerie met trompetters en paukenpaard (Heerpauken) Bereden standaardwacht der Cavalerie Bereden ere-escorte der Cavalerie (eerste peloton) Rijknecht-majoor met twee rijknechten te paard Eerste rijtuig: bespannen met 2 paarden, vergezeld door een lakei bij elk portier, met daarin: Kamerheer van de koning Ceremoniemeester van het Hof Tweede rijtuig: bespannen met 2 paarden, vergezeld door een lakei bij elk portier, met daarin: Grootmeester van het Huis van Z.M. de koning Grootmeesteres van Z.M. de koning Commandant Bereden ere-escorte Landelijke Eenheid Bereden van de Nationale Politie met twee vleugeladjudanten "Clique" (bont paukenpaard en 8 trompetters) van de Landelijke Eenheid Bereden van de Nationale Politie Bereden standaardwacht van de Nationale Politie Bereden ere-escorte van de Landelijke Eenheid Bereden van de Nationale Politie (eerste peloton) Derde rijtuig: Gala-glasberline, bespannen met 4 paarden, vergezeld door een hulpkoetsier bij elk paard en twee lakeien aan elke zijde van de koets, met daarin: Z.K.H. prins Constantijn H.K.H. prinses Laurentien H.K.H. prinses Alexia H.K.H. prinses Ariane Escorterende bereden adjudanten van Z.M. de koning Bereden ere-escorte van de Landelijke Eenheid Bereden van de Nationale Politie (tweede peloton) Vierde rijtuig: Glazen Koets (tussen 1912 en 2015 Gouden Koets)Prinsjesdag niet met Gouden, maar met Glazen Koets | NOS, bespannen met acht paarden, vergezeld door een hulpkoetsier bij elk paard, een Postiljon op het paard links vooraan en vier lakeien aan elke zijde van de koets, met daarin: Z.M. koning Willem-Alexander H.M. koningin Máxima H.K.H. prinses Amalia (Prins(ess)en van 18 jaar en ouder mogen meerijden) Escorterende bereden adjudanten van Z.M. de koning Adjudant-generaal, tevens Chef Militaire Huis van Z.M. de koning te paard Bereden ere-escorte der Cavalerie (tweede peloton)
In 2018 had de stalmeester van de koning te paard een vrije plaats binnen de stoet. Er liepen 68 paarden mee. Een klein deel was afkomstig van de Koninklijke Stallen, maar omdat het Nederlandse leger geen paarden meer heeft werd een groot deel tijdelijk afgestaan door particulieren en bereden door de Cavalerie Ere-Escorte.'Geen geld meer voor paarden Prinsjesdag', RTL nieuws, 15 september 2015
Erewacht thumb|Militairen in een erewacht, 2015 Langs de route staan erewachten en orkesten van alle delen van de krijgsmacht. Voor Paleis Noordeinde staat de Koninklijke Luchtmacht, met de Kapel van de Koninklijke Luchtmacht en voor de Ridderzaal het Korps Mariniers met de Marinierskapel. Deze muziekkorpsen spelen het Wilhelmus wanneer de koning het paleis verlaat en wanneer hij bij de Ridderzaal arriveert. Verspreid over de route staan verscheidene detachementen van het Korps Nationale Reserve en andere parate eenheden, zoals de Luchtmobiele brigade.
De burgerbevolking wordt in de erewacht vertegenwoordigd door groepen van verschillende studentenweerbaarheden. Tevens is er ieder jaar een burgerdeputatie uit een van de provincies.
Minuutschoten thumb|Saluutschoten tijdens Prinsjesdag 2015 Vanaf het vertrek van de koning van Paleis Noordeinde tot het moment van zijn terugkeer worden minuutschoten afgegeven vanaf het Malieveld door het Korps Rijdende Artillerie.
Troonrede thumb|Koning Willem-Alexander beantwoordt het geneigde vaandel bij aankomst bij de Ridderzaal, 2013 thumb|De troonrede in de Ridderzaal, 2015