Die Geschichte von Rheinbach wird im 8. Jahrhundert greifbar, als Rheinbach am 13. August 762 erstmals urkundlich erwähnt wurde. Der Ort entstand im 13. Jahrhundert aus einer Streusiedlung, die sich zunächst an die Burg Rheinbach anlehnte.Hans Nawrath Vorsitzender Gewerbeverein Rheinbach 1965, in „kultur und gewerbe in Stadt und Land rheinbach“, Ausgabe Dezember 2024, S. 23ff. Rheinbach lag an der Kreuzung der mittelalterlichen Bonn-Aachener Heerstraße mit einer aus dem Rheintal nach Trier führenden Seitenstraße. Trotz der ersten urkundlichen Erwähnung von 762 reicht die Ortsgeschichte bis in die Römerzeit zurück und wird auf etwa 55 v. Chr. datiert.
Ortsname Wahrscheinlich ist der Ortsname Rheinbach aus „Reginbach“ entstanden. Wobei der erste Teil des Namens sich vermutlich von dem althochdeutschen Wort „regan“ = Regen ableiten könnte, so dass mit dem späteren Ortsnamen wohl zunächst ein Bach bezeichnet wurde, der nur bei Regen ausreichend Wasser führte.
Römische Zeit (55 v. Chr. – 5./6. Jh. n. Chr.) mini |hochkant|Römerkanal Abschnitt Breitenbenden, transloziertes Teilstück mit Revisionsschacht in Rheinbach
Die Gegend um Rheinbach diente im Hinterland des Bonner Legionslagers der Versorgung stationärer Truppen. Im heutigen Stadtgebiet sind mehrere römische Gutshöfe, sogenannte villae rusticae, nachgewiesen. Kleine Abzweigungen der römischen Fernstraßen Trier-Köln durchquerten das Siedlungsgebiet in Richtung Bonn. Eine Verbindung verlief von Bonn über Flerzheim durch den heutigen Rheinbacher Stadtwald in Höhe der im 17. Jahrhundert errichteten Waldkapelle Rheinbach.
Die Eifelwasserleitung aus der Eifel bis nach Köln durchquerte mit der Aquäduktbrücke über die Swist die Gemarkung Rheinbachs. Einige geborgene Teilstücke sind heute als Kulturdenkmale in der Stadt aufgestellt, so z. B. an der Pützstraße ein Teilstück, das aus Mechernich-Breitenbenden stammt, und am Kreisel Aachener Straße ein Teilstück, das in Rheinbach geborgen wurde. Die Wasserleitung verlief in Rheinbach (Ost-West-Richtung) unter der heutigen „Münstereifeler Str.“, Kreisel „Aachener Str.“, Teile „Bahnhofstr.“, ... „Am Getreidespeicher“ / Querung „Gymnasiumstr.“, Str. „Römerkanal“ und letztlich stadtauswärts Richtung „Gewerbegebiet Rheinbach Nord 2“ (Richtung Swistbach Lüftelberg).
Auf dem Tomberg (heute Burgruine Tomburg) und dem „Speckelstein“ () standen wahrscheinlich militärische Aussichtsposten.
Vorstädtische Zeit / Prümer Zeit (762–1178) In Karolingischer Zeit war die Abtei Prüm alleiniger Grundherr in Rheinbach. Die erste Erwähnung der Ansiedlung als Reginbach erfolgte am 13. August 762Regesta Imperii RI I n. 95 vom 13. August 762 regesta-imperii.de (online); abgerufen am 30. Juli 2017., als der fränkische König Pippin und seine Frau Bertrada der Abtei Prüm Ländereien im Umfeld der heutigen Stadt Rheinbach schenkten.Heinrich Beyer: Urkundenbuch zur Geschichte der, jetzt die Preussischen Regierungsbezirke Coblenz und Trier bildenden mittelrheinischen Territorien. Aus den Quellen herausgegeben von Heinrich Beyer. Erster Band: Von den ältesten Zeiten bis zum Jahre 1169. Hölscher, Coblenz 1860, S. 20. Als die Abtei Prüm 892 von marodierenden Wikingern überfallen, ausgeraubt und alle Unterlagen angezündet wurden, ließ der Abt im Folgejahr ein Verzeichnis der Güter der Abtei erstellen. Dieses Prümer Urbar führt für Rheinbach (dort Rembahc genannt) fast 50 Bauernstellen im Besitz der Abtei auf und weist sie damit als größten Grundherrn der Region aus.Heinrich Beyer: Urkundenbuch zur Geschichte der, jetzt die Preussischen Regierungsbezirke Coblenz und Trier bildenden mittelrheinischen Territorien. Aus den Quellen herausgegeben von Heinrich Beyer. Erster Band: Von den ältesten Zeiten bis zum Jahre 1169. Hölscher, Coblenz 1860, S. 189. Der Siedlungsraum Rheinbach entstand während des frühfränkischen Siedlungsausbaus im 7. Jahrhundert und war zu dieser Zeit ist im Besitz des fränkischen Hochadels (Hugobert-Irmina-Sippe). Ein fränkisches Königsgut ist in Flamersheim nachgewiesen. Die Ortsbezeichnung „Rheinbach“ meinte noch keine geschlossene Siedlung, sondern einen Landstrich mit lockeren Ansammlungen von Höfen. Durch die Aachen-Frankfurter Heerstraße ergabt sich ein Kreuzungspunkt mit Abzweig der Römerstraße Trier–Köln nach Bonn.
Ritter von Rheinbach (1178–1345) Bis 1289 vereinten die Rheinbacher Ritter, die früh als „Prümer Lehensherren“ in Erscheinung traten, alle Rechtsansprüche auf sich. So wurde im 12. Jahrhundert ein Edelmann namens „Emelricus“ als Herr von Rheinbach genannt. Das Geschlecht der Ritter von Rheinbach, die zunächst „Angestellte“ Prüms waren, saß auf der Rheinbacher Burg und wurde in der Folgezeit immer mächtiger. Im Jahre 1246 übertrug Graf Friedrich von Hochstaden, der damals Prümer Vogt u. a. in Rheinbach war, die Vogteirechte an seinen Bruder Konrad, Erzbischof von Köln. Nach der Bestätigung durch den Prümer Abt war nun der Kölner Erzbischof Landesherr in Rheinbach. Als das Erzstift 1288 unter Siegfried von Westerburg (nunmehr Erzbischof v. Köln) in der Schlacht von Worringen eine schwere Niederlage erlitten hatte und dadurch stark geschwächt wurde, nahmen die Herren von Rheinbach das Heft in die Hand. Sie befestigten den Ort mit Mauern, Türmen und Halbtürmen. Widerrechtlich ohne Genehmigung des Landesherrn erbauten die Ritter von Rheinbach eine Stadt. 1298 wird der Ort erstmals als „oppidum“ bezeichnet.
Damit begann gegen Ende des 13. bis Anfang des 14. Jahrhunderts im Siedlungsgebiet des Großweilers Rheinbach eine Konzentration der bis dahin verstreut liegenden Einzelhöfe innerhalb des Mauerrings. Es entstand die befestigte Stadt Rheinbach, die für ca. weitere 500 Jahre in etwa dieser Größe bestehen blieb. 1343, als ein Aussterben des Geschlechts von Rheinbach abzusehen war, erwarb der Kölner Bischof alle Rechte an Burg und Stadt Rheinbach zurück und die Stadt blieb bis zum Jahr 1789 Teil des Erzstifts Köln und damit unter Kurkölner Kontrolle. Erst nach dem Rückbau der Stadtmauer ab 1820 wuchs die Stadt über die alte Stadtbefestigung hinaus.
Kölner Erzbischöfe und Kurfürsten (1345–1794) Im 14. Jahrhundert entstanden erste Territorialstaaten und Rheinbach entwickelte sich zum Verwaltungsmittelpunkt für die kurkölnischen Einnahmen aus der Grafschaft Neuenahr. Nach dem Verlust Neuenahrs an das Herzogtum Jülich verlor Rheinbach an Bedeutung und wurde oftmals und anhaltend Pfand landesherrlicher Finanzpolitik. Dies wirkte sich hemmend auf die weitere Entwicklung aus. Das zunächst blühende Tuchhandwerk und Gerbereiwesen verloren an Bedeutung.
In Rheinbach entpuppten sich die Hexenverfolgungen als mörderischer Machtkampf innerhalb der städtischen Führungsschicht. Fünf der sieben Schöffen mussten fliehen oder wurden ermordet. Hermann Löher, ehemaliger Bürgermeister, rettete sich nach Amsterdam und veröffentlichte dort später eine detaillierte Chronik dieser Ereignisse unter dem Titel Hochnötige Unterthanige Wemütige Klage Der Frommen Unschültigen. Den Vogt Schwegeler verbrannten die Hexenrichter vor den Stadttoren. Am 11. Juni 2012 distanzierte sich der Rat der Stadt Rheinbach einstimmig von den im 16. und 17. Jahrhundert auf Rheinbacher Stadtgebiet geschehenen Gräueltaten und bedauerte, dass unschuldige Frauen und Männer als Hexen und Zauberer denunziert, gefoltert, durch die Folter getötet oder schließlich hingerichtet worden seien; Folter und Todesstrafe seien früher wie heute Unrecht.Stadt Rheinbach distanziert sich von Hexenverfolgung. In: General-Anzeiger Bonn vom 13. Juni 2012. Im 14. und 15. Jahrhundert litt die Entwicklung der Stadt unter Kriegen und Bränden. Bescheidener Wohlstand entstand im 16./17. Jahrhundert mit Tuchhandel und Wollweberei und im 18. Jahrhundert mit Lederhandel und Gerberei.
1371 erhielt Rheinbach vom Erzherzog den nahegelegenen Stadtwald gegen Zahlung einer Gebühr. Im Gegensatz zum landesherrlichen Kottenforst war Rheinbach Besitzer des Waldes und konnte ihn eigenverantwortlich bewirtschaften. Bis heute ist der Wald durch seine Holzertrag ein Wirtschaftsfaktor geblieben und dient der Naherholung.
Im Jahre 1673 stand der Prinz von Oranien mit vier Regimentern vor der Stadt. Nachdem sich Bürgermeister Averdunck geweigert hatte, Rheinbach freiwillig zu übergeben, plünderten die Truppen des Prinzen die Stadt und steckten sie in Brand. Nur 20 der ca. 150 Häuser blieben vom Feuer verschont. 25 Rheinbacher Bürger und 23 Bauern aus den umliegenden Ortschaften kamen um.
Frühe Neuzeit, Hexenprozesse An die Hexenprozesse in Rheinbach, die zwischen 1631 und 1636 stattfanden, erinnert der Hexenturm, der damals als Gefängnis diente und Teil der Rheinbacher Burg ist. Unter den Hexenkommissaren Franz Buirmann und Jan Möden wurden etwa 130 Menschen aus Rheinbach, Flerzheim und Meckenheim als Hexen angeklagt, gefoltert und verbrannt. abgerufen 2. Oktober 2012.
Französische Herrschaft (1794–1815) Nach dem Einmarsch französischer Truppen 1794 ins Rheinland wurde Rheinbach Teil eines neu gebildeten Département de Rhin-et-Moselle. Ab 1802, als die deutschen Gebiete westlich des Rheins in den französischen Staat integriert wurden, wurden die Rheinbacher französische Staatsbürger. Durch diese Eingliederung in den französischen Staat blieb die zuvor erfolgte Ausrufung der Republik „Freies Land Rheinbach“ durch den Publizisten Johann Baptist Geich nur eine Fußnote der Geschichte. Geich und seine Mitstreiter hatten beabsichtigt, eine eigenständige Rheinische Republik nach französischem Vorbild zu errichten.
Durch die Franzosen veränderte sich das öffentliche Leben innerhalb von 20 Jahren. Eine liberale Rechtsordnung und eine effektive politische Verwaltung begünstigten während der Franzosenzeit die Wirtschaft. Das Gerichtswesen und seine Rechtsprechung wurde in fünf Gesetzbüchern zusammengefasst und vereinfacht. Die von den Franzosen verordnete Säkularisierung führte zum Verkauf der Rheinbacher Burg samt den zugehörigen Ländereien, einschließlich der „Waldkapelle“ und des „Himmeroder Hofs“. Erstmals wurden die heute zu Rheinbach gehörenden Ortschaften mit der Kernstadt in einer Bürgermeisterei zusammengefasst. Die heutigen Gemeinden Rheinbach, Flerzheim, Hilberath, Neukirchen, Niederdrees, Oberdrees, Queckenberg, Ramershoven, Todenfeld und Wormersdorf bildeten eine Mairie. Der „Kanton Rheinbach“ bestand zudem aus den „Mairien“ Adendorf, Ollheim, Kuchenheim und Münstereifel.
Preußische Zeit (1816–1871) Nach den napoleonischen Kriegen wurde aus dem „Kanton Rheinbach“ ein Landkreis der „preußischen Rheinprovinz“ im Königreich Preußen. In der Potsdamer Konferenz wurde diese in einen französischen und in einen britischen Sektor geteilt. Rheinbach lag direkt an der Sektorengrenze, jedoch noch im britischen Bereich. Die damalige Sektorengrenze ist identisch mit der Grenze zum Landkreis Ahrweiler, der im Land Rheinland-Pfalz liegt, und ist damit zugleich Landesgrenze.
Die von den Rheinbacher Rittern erbaute Stadtmauer erwies sich für die räumliche Entwicklung der Stadt hinderlich. Sie wurde ab 1820 abgerissen und als Baumaterial verwertet. Danach erlebte die schnell über die bisher gesetzten Grenzen hinauswachsende Stadt eine Blütezeit. Mit den zuziehenden Beamten kam es zum Strukturwandel und zu besseren Lebensbedingungen. Mit dem Verwaltungsaufbau entstanden gegen Ende des 19. Jahrhunderts erste repräsentative Gebäude, die noch heute das Stadtbild prägen.
Anfang der 1850er Jahre begann in Rheinbach die Förderung und Verhüttung von Eisenerz. Schon nach wenigen Jahren wurde der Bergbau eingestellt. Der seit Jahrhunderten in den rheinbacher Höhenorten betriebene Kupfer- und Bleierzbergbau, zuletzt auf der Grube Hedwigsglück, endete mit dem Ersten Weltkrieg.