Die oudste voorbeelde van prehistoriese kuns dateer uit die Laat Paleolitikum (van 40 000 tot ca. 10 000 v. C.) en bestaan uit die sogenaamde Venusse en die beroemde Frans-Kantabriese grotskilderkuns met realisties geskilderde diere. Die mens, veral die mens in aksie, is die belangrikste onderwerp van die Mesolitiese kuns (tot ca. 6000 v.C. in die Ooste en 3000 v.C. in die Weste).

Die styl het van 'n naturalistiese tot 'n geskematiseerde weergawe ontwikkel en is tydens die Neolitikum (tot ongeveer 2000 v.C.) voortgesit. In die periode is keramiek en die indrukwekkende megalitiese grafmonumente vir die eerste keer vervaardig. Op talle plekke het die beoefening van 'n kunsvorm wat in wese prehistories is, langer voortgeduur as in Europa en wel dikwels tot met die koms van die eerste Blankes, wat daartoe bygedra het dat die kuns in die meeste gevalle nog nie goed bestudeer is nie.

Die grootste konsentrasie prehistoriese rotstekeninge in die wêreld word in Suider-Afrika aangetref. Hoewel die tekeninge in sommige gevalle deur ander rasse geskilder is, word algemeen aanvaar dat dit San-tekeninge is.

Paleolitiese kuns duimnael|318x318px|Prehistoriese rotskuns in Marokko. Die oudste prehistoriese kuns waar lewende wesens weergegee word (handbyle en soortgelyke artefakte word nie as kuns beskou nie), het in die Aurignacien (ca. 32 000- 29 000 v.C.) ontstaan, ʼn Laat-Paleolitiese kultuur wat na die plek waar dit ontdek is (Aurignac in Suid-Frankryk) vernoem is. Dit bestaan uit afbeeldings van koppe en borsstukke van diere en uit erotiese simbole wat waarskynlik met 'n vrugbaarheidskultus verband hou.

Klip- en ivoorbeeldjies van vroue met groot borste, heupe, boude en bobene word ook met die kultus in verband gebring. Die vrouebeelde word Venusse genoem, en die aandag is veral aan die uitbeelding van die onderlyf bestee. Die kop word glad nie of baie onduidelik weergegee, terwyl die voete en arms heeltemal weggelaat word. Aanvanklik is gemeen dat die beeldjies deur die Aurignaciërs gemaak is, maar vandag word algemeen aanvaar dat dit deur die Gravettiërs (ca. 26 000 - 21 000 v.C.) en die Solutreërs (ca. 19 000- 18 000 v.C.) vervaardig is.

Daar is ongeveer 130 Venusse in die verspreidingsgebied van Frankryk af tot in Suid-Rusland gevind. Die Venus van Willendorf (Wenen, Natuurhistorrese Museum) en die Venus van Lespugue (Parys, Musée de I'Homme) is die bekendste voorbeelde. Die Venus van Laussel is ʼn reliëf van 'n vrou wat soos die ander Venusse lyk, maar sy hou 'n bisonhoring in haar hand. Op die horing is spore van rooi verf gevind. Met verloop van tyd het die Venusse eenvoudiger geword en uiteindelik is die vroulike liggaam tot 'n stokfiguur met 2 borste of 'n vurkvormige struktuur (wat die heupe voorstel) gereduseer.

Soortgelyke vereenvoudigde Venusse is in Morawië (Tsjeggo-Slowakye) ontdek en word nou in die Morawiese Museum in Brno bewaar. Die skilderkuns het uit die rotsgraveerkuns ontwikkel. Die oudste voorbeelde hiervan, wat in veral Suidwes-Frankryk en Noordoos-Spanje aangetref word, bestaan uit net 'n buitelyn. Die Frans-Kantabriese skilderkuns word in ongeveer 200 grotte aangetref, maar elders in Europa het min voorbeelde van prehistoriese kuns bewaar gebly.

Aanvanklik was daar geen belangstelling in prehistoriese kuns nie. Die grot van Niaux en die grot van Rouffignac is byvoorbeeld reeds in die 18e eeu ontdek, maar die tekeninge in die grotte is eers in die 20e eeu ondersoek. Die grot van Altamira (Noord-Spanje) is in 1868 deur 'n jagter ontdek, maar die rotstekeninge is eers 11 jaar later (in 1879) deur die kleindogter van die eienaar van die grond, Don Marcelino de Sautuola, op die gewel van die grot ontdek terwyl hy op soek was na prehistoriese voorwerpe soos die wat hy pas tevore op 'n wêreldtentoonstelling in Parys gesien het. Die skilderinge was hoofsaaklik bisons, maar herte, wildeperde en wildevarke is in ʼn lewendige, naturalistiese styl uitgebeeld.

Toe Don Marcelino die vonds bekend maak, het niemand geglo dat dit prehistories was nie. Eers nadat meer grotte met dergelike skilderinge in die 19e eeu in Suidwes-Frankryk ontdek is, het mense daarin begin belang stel. Die ouderdom van die skilderinge in die grot is eers aanvaar nadat Henri Breuil (1877- 1961), die grootste gesaghebbende op die gebied van die prehistoriese kuns, die grot in 1901 bestudeer het. Die grootste aantal van die skilderinge van Altamira is in die Middel-Magdalenien (ca. 12 000 v.C.) geskilder, terwyl sommige waarskynlik uit die Aurignacien dateer (slegs uitgegraveerde of getekende buitelyne).

Die ontdekking van die grotte van Lascaux (Dordogne) in 1940 was nog 'n hoogtepunt in die bestudering van die prehistoriese kuns. Twee seuns het die ingang ontdek nadat dit deur 'n aardverskuiwing kort tevore blootgelê is. Dit was egter nie dieselfde ingang wat die prehistoriese mense gebruik het nie: die ingang moet ongeveer 15 000 jaar gelede al ineengestort het. Omdat die grot so lank toe gebly het, het die skilderinge bewaar gebly.

Van al die grotte wat vandag bekend is, bevat die van Lascaux die versameling skilderinge wat die hoogste ontwikkeling toon. Daar is 500 afbeeldings van diere (renosters, bisons, perde, herte en beeste) wat in grootte wissel van 20 cm tot groter as lewensgrootte (byvoorbeeld 'n bison wat 5,5 m hoog is). Die figure is op baie plekke oormekaar geskilder. In die uitbeelding van die kop se verhouding tot die liggaam het die kunstenaars soms 'n mate van perspektief bewerkstelrig.

Die kunstenaars in die Paleolitikum het 'n beperkte aantal kleure gehad om mee te skilder. Hulle het minerale verfstowwe gebruik, veral oker, en swart houtskool. Daar was nie blou of groen nie en dit is nie bekend of hulle ooit suiwer wit gebruik het nie. Kleur is met die vingers, 'n kwassie van hare of vere, of 'n primitiewe verstuiwer (‘n hol been of 'n rietjie) aangebring. Die skilderinge is gewoonlik by die tekstuur van die rotsmuur se oppervlak aangepas.

Die kleure het hul fleur behou weens die gebalanseerde verhouding tussen temperatuur en vogtigheid, 'n verhouding wat egter na die oopstelling van sulke grotte aan die publiek aangetas is omdat die asemhaling van die besoekers die koolsuur- en die voggehalte laat toeneem het. Om die skilderinge te beskerm, is die grotte van Laseaux in 1963 vir die publiek gesluit. Die bestudering van die styl, ouderdom en onderlinge verwantskap van die grotskilderinge het baie probleme opgelewer.

Baie van die skilderinge is oormekaar gedoen en dagteken van verskillende periodes. Die ouderdom van die verskil lende skilderinge kan bepaal word deur vergelyking met opgrawings uit die grotte. 'n Radioaktiewe koolstofmetode of die C-14-metode word ook gebruik om die ouderdom te bepaal.  Henri Breuil het in 1934 vasgestel dat daar 2 tydsiklusse was, naamlik die Aurignaeien-Perigordien (vanaf ca. 32 000 v.C.) en die Solutreen-Magdalenien (vanaf ca. 19 000 v.C.).

Hy het vasgestel dat die skilderinge in die Laseaux-grotte tydens die bloeiperiode van die Aurignacien Perigordien (ca. 24 000- 19 000 v.C.) uitgevoer is. Vandag, veral na die hersiening van die prehistoriese chronologie deur André Leroi-Gourhan (geb. 1911), word aanvaar dat die Lascaux-grotte tot die. Solutreen-Magdalenien-periode behoort en uit ongeveer 14 000 v.C. dateer. C-14-ondersoeke het dit bevestig.

Die Paleolitiese skilderkuns, die eerste bloeitydperk van die kuns in die wêreldgeskiedenis, het tot ʼn einde gekom toe die leefomstandighede van die mense aan die einde van die Ystyd drasties verander het Die klimaat het verbeter en rendiere, die belangrikste voedingsbron van die Paleolitiese mense, het agter die ys aan na die vlaktes van die noorde getrek.

Interpretasie van Paleolitiese kuns Die mens uit die Paleolitikum moes vir sy kos jag; die aanwesigheid van en die welslae om dit te vang, het die verskil tussen lewe en dood beteken. Die sentrale figuur in sy kuns was dan ook die dier, wat hom van voedsel voorsien het. Oor die godsdiens en religieuse gevoelens van die Paleolitiese mens is niks bekend nie, maar die voor-die-hand-liggendste verklaring vir sy grotskilderinge is dat dit 'n magiese funksie vervul het. Deur diere so getrou moontlik af te beeld en hulle daardeur te "herskep" as gelykwaardig aan egte diere, wou die mens mag verkry oor die diere wat hy gejag het.

Ongeveer 10 % van die skilderinge is voorstellings van diere wat deur wapens omring word of gewond is. In die grot van Niaux is talle afbeeldings van gewonde diere, soos 'n afbeelding van ʼn bison wat deur 'n pyl getref is. Diere sonder koppe is ook dikwels uitgebeeld. Dit is nie duidelik presies wat dit beteken nie: miskien het die dier nie 'n kop nie sodat hy die jagter nie kan ruik, sien of hoor nie en dus 'n maklike prooi is. Die teenoorgestelde, 'n kop sonder liggaam, word egter ook aangetref.

Dit kan beskou word as die afbeelding van 'n deer wat die geheel verteenwoordig. 'n Opvallende verskynsel by die keuse van onderwerpe is dat slegs groot diere wat moeilik was om te vang, uitgebeeld is. Blykbaar was die jagters van die tyd so behendig dat dit nie vir hulle nodig was om kleiner diere te teken om daardeur 'n goeie vangs te verseker nie. Die meeste van die skilderinge is diep in die binneste van die aarde gemaak en kan dikwels net bereik word deur deur nou gangetjies te kruip.

Die grotte self was waarskynlik die plek waar rituele uitgevoer is en waar towenaars wat diervelle en –maskers aangehad het, in die kultusdanse voorgegaan het. 'n Aanwysing daarvan is 'n voorstelling in die grot Les trois frères (Ariège), waar ʼn halfmenslike, halfdierlike figuur in swart buitelyne tydens die Middel Magdalenien (ca. 12 000 v.C.) uitgebeeld is. Die sogenaamde "god met horings" of towenaar se kenmerke is ontleen aan die van 3 groepe diere, waartussen hy afgebeeld is.

Afbeeldings van mense is seldsaam en wanneer dit wel aangetref word, is die voorstelling baie skematies. Dit was in die samelewing van die prehistoriese mens waarskynlik verbode om die menslike gelaat uit te beeld. Die Venusse is 'n uitsondering: hulle het egter nie 'n bepaalde vrou voorgestel nie, maar die beginsels van vroulikheid. Die figure het 'n rol gespeel in 'n vrugbaarheidskultus waarin die geheimenisse van geboorte en die siklus van lewe en dood 'n belangrike rol gespeel het.

'n Opvallende verskynsel is die talle handafdrukke wat in grotte aangetref word. Daar is " positiewe", waar die geverfde hand teen die rots gedruk is, en "negatiewe", waar die kleurstof deur 'n buisie, waarskynlik 'n hol been of rietjie, oor die hand teen die rots geblaas is. Dit is ook nie bekend wat die betekenis van die handafdrukke is nie. In die grot van Pech-Merle in Cabrerets is ʼn afbeelding van 2 perde gevind wat deur 5 handafdrukke omring word daar is 'n moontlikheid dat die handafdrukke op besit dui.

In 3 grotte, naamlik Gargas en Tibrian in die Pireneë en Maltravieso in die Spaanse provinsie Estremadura, is 'n groot aantal afdrukke van verminkte hande aangetref. Die duim is onaangeraak, terwyl daar by die ander vingers (meestal al 4, soms net die middelvinger) 2 litte ontbreek. Dit kan dui op rituele amputasies, wat tot onlangs nog by primitiewe volke gebruiklik was. 'n Ander verklaring is dat die litte afgeval het weens ʼn kombinasie van bevriesing en Raynaud se siekte, 'n vaatsiekte wat die bloedsomloop in die vingers aantas.

Mesolitiese en Neolitiese kuns Die Mesolitikum (die Middel-Steentydperk) het na die laaste ystyd begin en het in Europa van ongeveer 10 000 tot 8000 v.C. tot ongeveer 6 000 v.C. in die ooste en tot 3 000 v.C. in die weste geduur. Weens die verbetering in die klimaat het uitgestrekte woude ontstaan. Die mens het van jag (die pyl en boog was die belangrikste wapen) en visvangs geleef. Mesolitiese bote en roeispane is gevind. Die oudste Europese boot is by Drentse Pesse aangetref: dit was 'n kano, die kana van Pesse, wat 3 m lank was en van 'n uitgeholde boomstam gemaak is.