In der Mathematik ist der euklidische Raum zunächst der „Raum unserer Anschauung“ (Anschauungsraum), wie er in Euklids Elementen durch Axiome und Postulate beschrieben wird (vgl. euklidische Geometrie).
Geschichte Bis ins 19. Jahrhundert wurde davon ausgegangen, dass dadurch der uns umgebende physikalische Raum beschrieben wird. Der Zusatz „euklidisch“ wurde nötig, nachdem in der Mathematik allgemeinere Raumkonzepte (z. B. hyperbolischer Raum, riemannsche Mannigfaltigkeiten) entwickelt wurden und es sich im Rahmen der speziellen und allgemeinen Relativitätstheorie zeigte, dass zur Beschreibung des Raums in der Physik andere Raumbegriffe benötigt werden (Minkowski-Raum, Lorentz-Mannigfaltigkeit).
Im Laufe der Zeit wurde Euklids Geometrie auf verschiedene Arten präzisiert und verallgemeinert: axiomatisch durch Hilbert (siehe Hilberts Axiomensystem der euklidischen Geometrie), als euklidischer Vektorraum (ein über definierter Vektorraum mit Skalarprodukt), als euklidischer Punktraum (ein affiner Raum, der über einem euklidischen Vektorraum modelliert ist), als Koordinatenraum mit dem Standardskalarprodukt.
Wenn vom euklidischen Raum die Rede ist, dann kann jede dieser Definitionen gemeint sein oder auch eine höherdimensionale Verallgemeinerung. Den zweidimensionalen euklidischen Raum nennt man auch euklidische Ebene. In diesem zweidimensionalen Fall wird der Begriff in der synthetischen Geometrie etwas allgemeiner gefasst: Euklidische Ebenen können dort als affine Ebenen über einer allgemeineren Klasse von Körpern, den euklidischen Körpern, definiert werden. Diese Körper sind (je nach Auffassung) Teilkörper oder isomorph zu Teilkörpern von
Vom affinen Raum unterscheidet sich der euklidische dadurch, dass man Längen und Winkel messen kann. Man zeichnet deshalb die Abbildungen aus, die Längen und Winkel erhalten. Diese nennt man traditionell Kongruenzabbildungen, andere Bezeichnungen sind Bewegung und Isometrie.
Der einem pseudoeuklidischen Raum zugrunde liegende Vektorraum besitzt ein Pseudoskalarprodukt, d. h. eine im Allgemeinen nicht positiv definite symmetrische Bilinearform.
In den nichteuklidischen Räumen, so dem hyperbolischen und dem elliptischen Raum, gilt das Parallelenaxiom nicht.
Euklidische Vektorräume
Vom euklidischen Anschauungsraum zum euklidischen Vektorraum In der analytischen Geometrie ordnet man dem euklidischen Raum einen Vektorraum zu. Eine Möglichkeit, dies zu tun, ist, die Menge der Parallelverschiebungen (Translationen) zu nehmen, versehen mit der Hintereinanderausführung als Addition. Jede Verschiebung lässt sich durch einen Pfeil beschreiben, der einen Punkt mit seinem Bildpunkt verbindet. Dabei beschreiben zwei Pfeile, die gleichsinnig parallel sind und die gleiche Länge haben, dieselbe Verschiebung. Man nennt zwei solche Pfeile äquivalent und nennt die Äquivalenzklassen Vektoren. mini|Zwei Punkte und ihre Ortsvektoren Wählt man im euklidischen Raum einen Punkt als Bezugspunkt (Ursprung) aus, so kann man jedem Punkt seinen Ortsvektor zuordnen, der durch einen Pfeil vom Ursprung zum Punkt dargestellt wird. Auf diese Art bekommt man eine Eins-zu-eins-Beziehung zwischen dem euklidischen Raum und dem zugehörigen euklidischen Vektorraum und kann so den ursprünglichen euklidischen Raum mit dem euklidischen Vektorraum identifizieren. Diese Identifizierung ist aber nicht kanonisch, sondern hängt von der Wahl des Ursprungs ab.
mini|Winkel zwischen zwei Vektoren Man kann nun auch die Längen- und Winkelmessung aus dem euklidischen Raum auf Vektoren übertragen als Länge der zugehörigen Pfeile und Winkel zwischen solchen. Auf diese Art erhält man einen Vektorraum mit Skalarprodukt. Das Skalarprodukt ist dadurch charakterisiert, dass das Produkt eines Vektors mit sich selbst das Quadrat seiner Länge ergibt, also . Aus den Rechengesetzen für Skalarprodukte, den binomischen Formeln und dem Kosinussatz (angewandt auf ein Dreieck, dessen Seiten den Vektoren , und entsprechen) ergibt sich die Formel . Hierbei bezeichnet den Winkel zwischen den Vektoren und .
Allgemeiner Begriff Davon ausgehend nennt man jeden reellen Vektorraum mit Skalarprodukt (beliebiger endlicher Dimension ) einen euklidischen Vektorraum. Man benutzt dann obige Formel, um Länge (Norm) eines Vektors und Winkel zwischen Vektoren zu definieren. Zwei Vektoren sind dann orthogonal, wenn ihr Skalarprodukt null ergibt. Jeder dreidimensionale euklidische Vektorraum ist isometrisch isomorph zum Vektorraum der Pfeilklassen. Jeder -dimensionale euklidische Vektorraum ist isometrisch isomorph zum Koordinatenvektorraum (siehe unten). Euklidische Vektorräume derselben Dimension sind also nicht unterscheidbar. Dies berechtigt einen, jeden solchen als den euklidischen Vektorraum der Dimension zu bezeichnen. Manche Autoren benutzen den Begriff euklidischer Raum auch für unendlichdimensionale reelle Vektorräume mit Skalarprodukt, manche auch für komplexe Vektorräume mit Skalarprodukt, vgl. Skalarproduktraum.
Längen, Winkel, Orthogonalität und Orthonormalbasen
Sobald man einen reellen Vektorraum mit einem Skalarprodukt versehen hat, kann man die metrischen Begriffe des euklidischen Anschauungsraums auf diesen übertragen. Die Länge (die Norm, der Betrag) eines Vektors ist dann die Wurzel aus dem Skalarprodukt des Vektors mit sich selbst: . Zwei Vektoren sind zueinander orthogonal (oder senkrecht), wenn ihr Skalarprodukt null ist: . Den (nichtorientierten) Winkel zwischen zwei Vektoren definiert man mittels der obigen Formel , also .
Ein Vektor heißt Einheitsvektor, wenn er die Länge 1 hat. Eine Basis aus Einheitsvektoren, die paarweise orthogonal sind, heißt Orthonormalbasis. In jedem euklidischen Vektorraum existieren Orthonormalbasen. Ist eine Orthonormalbasis, so lässt sich der Vektor in dieser Basis darstellen: . Die Koeffizienten erhält man durch .
Isometrien Sind und zwei -dimensionale euklidische Vektorräume, so nennt man eine lineare Abbildung eine (lineare) Isometrie, wenn sie das Skalarprodukt erhält, wenn also
für alle gilt. Eine solche Abbildung wird auch orthogonale Abbildung genannt. Eine Isometrie erhält insbesondere Längen
und Winkel, also insbesondere Orthogonalität
Umgekehrt ist jede lineare Abbildung, die Längen erhält, eine Isometrie.
Eine Isometrie bildet jede Orthonormalbasis wieder auf eine Orthonormalbasis ab. Umgekehrt, wenn eine Orthonormalbasis von ist und eine Orthonormalbasis von , so gibt es genau eine Isometrie, die auf abbildet.
Daraus ergibt sich, dass zwei euklidische Vektorräume derselben Dimension isometrisch sind, also als euklidische Vektorräume nicht unterscheidbar sind.
Der euklidische Punktraum Motivation Euklidische Vektorräume dienen oft als Modelle für den euklidischen Raum. Die Elemente des Vektorraums werden dann je nach Kontext als Punkte oder Vektoren bezeichnet. Es wird nicht zwischen Punkten und ihren Ortsvektoren unterschieden. Rechnerisch kann dies von Vorteil sein. Begrifflich ist es jedoch unbefriedigend: Aus geometrischer Sicht sollten Punkte und Vektoren begrifflich unterschieden werden. Vektoren können addiert und mit Zahlen multipliziert werden, Punkte aber nicht. Punkte werden durch Vektoren verbunden bzw. ineinander übergeführt. Im Vektorraum gibt es ein ausgezeichnetes Element, den Nullvektor. In der euklidischen Geometrie sind aber alle Punkte gleichberechtigt.
Beschreibung Abhilfe schafft das Konzept des euklidischen Punktraums. Dies ist ein affiner Raum über einem euklidischen Vektorraum. Hier unterscheidet man Punkte und Vektoren. Die Gesamtheit der Punkte bildet den euklidischen Punktraum. Dieser wird meist mit , , oder bezeichnet. (Das hochgestellte ist kein Exponent, sondern ein Index, der die Dimension kennzeichnet. ist also kein kartesisches Produkt.) Die Gesamtheit aller Vektoren bildet einen euklidischen Vektorraum . mini| Zu je zwei Punkten und existiert genau ein Verbindungsvektor, der mit bezeichnet wird. Der Verbindungsvektor eines Punktes mit sich selbst ist der Nullvektor: Ein Punkt kann durch einen Vektor in eindeutiger Weise in einen Punkt übergeführt werden. Dieser wird oft mit bezeichnet. (Dies ist eine rein formale Schreibweise. Das Pluszeichen bezeichnet keine Vektorraumaddition, und auch keine Addition auf dem Punktraum.) Der Nullvektor führt jeden Vektor in sich selbst über: Führt der Vektor den Punkt in den Punkt über und der Vektor den Punkt in den Punkt , so führt den Punkt in den Punkt über. Dies kann wie folgt ausgedrückt werden:
In der Sprache der Algebra bedeuten diese Eigenschaften: Die additive Gruppe des Vektorraums operiert frei und transitiv auf der Menge .
Längen, Abstände und Winkel mini|Der Winkel ist der Winkel zwischen den Vektoren und Streckenlängen, Abstände zwischen Punkten, Winkel und Orthogonalität können nun mit Hilfe des Skalarprodukts von Vektoren definiert werden:
Die Länge der Strecke und den Abstand der Punkte und definiert man als die Länge des Vektors :
Die Größe des Winkels definiert man als den Winkel zwischen den Vektoren und :
Zwei Strecken und sind genau dann orthogonal, wenn die zugehörigen Vektoren und orthogonal sind.
Abbildungen Längenerhaltende Abbildungen eines euklidischen Punktraums auf sich heißen Isometrien, Kongruenzabbildungen (in der ebenen Geometrie) oder Bewegungen. Sie erhalten automatisch auch Winkel. Ist eine Bewegung, so existiert eine orthogonale Abbildung (lineare Isometrie) , so dass für alle Punkte und gilt:
Der reelle Koordinatenraum Definition Der -dimensionale reelle Koordinatenraum ist das -fache kartesische Produkt der Menge der reellen Zahlen, also die Menge der -Tupel wobei die reelle Zahlen sind. Man bezeichnet die Elemente des je nach Kontext als Punkte oder als Vektoren, es wird also nicht zwischen Punkten und Vektoren unterschieden.
Als Vektoren werden sie komponentenweise addiert und mit reellen Zahlen multipliziert:
In diesem Fall werden die Elemente des oft als Spaltenvektoren (d. h. -Matrizen) geschrieben:
Das Skalarprodukt (Standardskalarprodukt) ist definiert durch . Mit diesem Skalarprodukt ist der ein euklidischer Vektorraum.
Vom euklidischen Vektorraum/Punktraum zum Koordinatenraum Wählt man in einem euklidischen Vektorraum eine Orthonormalbasis bzw. in einem euklidischen Punktraum ein kartesisches Koordinatensystem (d. h. einen Koordinatenursprung und eine Orthonormalbasis des Vektorraums), so wird dadurch jedem Vektor bzw. Punkt ein Koordinaten--Tupel zugeordnet. Auf diese Art erhält man eine Isometrie zwischen dem gegebenen euklidischen Raum und dem Koordinatenraum und kann diese vermöge dieser Isometrie miteinander identifizieren. Dies rechtfertigt es, den als den euklidischen Raum zu bezeichnen. Die Isometrie hängt jedoch von der Wahl der Orthonormalbasis und – im Fall des Punktraums – von der Wahl des Ursprungs ab.
Länge, Winkel, Orthogonalität, Standardbasis und Abstände Die Länge oder Norm eines Vektors ist wie in jedem euklidischen Vektorraum durch die Quadratwurzel aus dem Skalarprodukt mit sich selbst gegeben:
Man nennt diese Norm auch euklidische Norm oder 2-Norm und schreibt statt auch oder .
Der Winkel zwischen zwei Vektoren und berechnet sich dann durch
Zwei Vektoren und sind genau dann orthogonal, , wenn
gilt. Die Vektoren der Standardbasis
sind Einheitsvektoren und paarweise orthogonal, bilden also eine Orthonormalbasis.
Fasst man die Elemente des als Punkte auf, so ist der Abstand zwischen den Punkten und als die Länge des Verbindungsvektors definiert:
Isometrien Vektorraum-Isometrien (lineare Isometrien) des sind orthogonale Abbildungen, die durch orthogonale Matrizen dargestellt werden. Ist eine lineare Isometrie und ist
das Bild des -ten Standardbasisvektors (), so lässt sich mit Hilfe der Matrizenmultiplikation darstellen als .
Jede Isometrie (Bewegung) des Punktraums lässt sich in der Form
als Verknüpfung einer orthogonalen Abbildung und einer Parallelverschiebung (Translation) darstellen.
Orientierung