Adelheid von Waldeck (* um 1264; † 1339/1342) war eine Tochter des Grafen Heinrich III. von Waldeck und dessen Frau Mechthild von Arnsberg-Cuyk (auch von Rietberg-Arnsberg). Sie entstammte dem Haus Waldeck.
Sie heiratete am 24. November 1276 Simon I. zur Lippe und hatte mit ihm folgende Kinder:
Bernhard (1277–1341), Fürstbischof von Paderborn 1321–1341 Hermann († ca. 1324), Kleriker Hendrik († ca. 1336), Kleriker Diedrich († nach 8. September 1326), Ritter im Deutschen Orden Simon (um 1285–1334), begraben im Kloster Marienfeld Bernhard V. (* um 1290; † vor 1365), Herr von Lippe (Rheda)1344–1365 ⚭ Richarda von der Mark (von Saffenberg) Adolf Mechthild († nach 9. April 1366), ⚭ ca. August 1310 Graf Johann II. von Bentheim († 1332) Adelheid (1298–1324) ⚭ Graf Hermann II. von Everstein (vor 1305– nach 1350) Otto (um 1300–um 1360), Herr von Lippe in Lemgo 1344–1360 ⚭ Irmgard von der Mark Heilwig (* vor 1313; † nach 5. März 1369), ⚭ Adolf VII. von Holstein-Schauenburg († 1352)
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