Die Geschichte Monacos umfasst die Entwicklungen auf dem Gebiet des Fürstentums Monaco von der Urgeschichte bis zur Gegenwart. Der Name des Fürstentums Monaco leitet sich vielleicht von dem ligurischen Stamm der „Monoikos“ ab, die im 5. Jahrhundert v. Chr. diese Gegend bewohnt haben sollen. Einer anderen Erklärungsvariante nach, kommt der Name vom vorchristlichen Herakles-Kult, der besonders in Monaco verbreitet war. Herakles wurde in der Antike oft mit dem Beinamen „Monoikos“, „der Einzigartige“, versehen.
Monaco bis zur Machtübernahme der Familie Grimaldi Die ältesten Spuren menschlicher Besiedelung im heutigen Monaco gehen 5000 Jahre zurück. In den Höhlen der Sankt-Martin-Gärten wurden Spuren dieser ersten Besiedlung entdeckt. Ca. 2000 v. Chr. wurde die Gegend von den Ligurern besiedelt, die auch der benachbarten italienischen Region ihren Namen gaben. Nachdem die Ligurer nach Norden abgedrängt wurden, besiedelten Griechen und Phönizier die Gegend. Im 1. Jahrhundert v. Chr. fiel die Gegend an die Römer und war Teil der Provinz Alpes Maritimae. Aus dieser Zeit stammt das berühmte Gebäude „Tropaeum Alpium“ in dem benachbarten Ort La Turbie. Nach dem Untergang des Römischen Reiches wurde die Küste ab dem 5. Jahrhundert von verschiedenen barbarischen Völkern, Seeräubern und den Sarazenen heimgesucht. Diese Periode endete, als die Sarazenen 975 durch Graf Wilhelm der Provence vertrieben werden. Die Provence gehörte seinerzeit zum Königreich Arelat und so waren es später die Kaiser Friedrich Barbarossa und Heinrich VI. (im Jahr 1191), die die Küstenregion unter die Kontrolle der Republik Genua stellten. Der 10. Juni 1215 gilt als das Gründungsdatum Monacos. An diesem Tag wurde der Grundstein zu einer genuesischen Grenzfestung auf dem Felsen von Monaco gelegt, an der Stelle, an der heute der fürstliche Palast steht. Außerdem wurden Siedler durch kostenlose Landverteilung und Steuerbefreiungen angelockt. In Genua herrschte seinerzeit wie in vielen norditalienischen Städten ein Bürgerkrieg zwischen Ghibellinen und Guelfen, der italienische Ableger des deutschen Streites zwischen Welfen und Staufern. Die Ghibellinen standen dabei für die Partei des Kaisers, die Guelfen (Welfen) für die Partei des Papstes.
Fulco del Casello, Führer einer einflussreichen patrizischen genuesischen Ghibellinenfamilie, wird als Gründer der Festung Monaco bezeichnet. Der genuesische Bürgerkrieg hatte seine Auswirkungen auch auf Monaco. Ghibellinische Familien wie die Dorias und Spinolas und guelfische Familien wie die Fieschis und die Grimaldis lösten sich in der Herrschaft über den Felsen ab.
Die Familie Grimaldi Genua war zu diesem Zeitpunkt eine der führenden Mächte des Mittelmeeres. Ältester bekannter Ahnherr der Grimaldis ist Otto Canella (1100–1143). Seit der Zeit der Kreuzzüge wurde Genua als Stadtrepublik von Konsuln regiert. Canella war Konsul von Genua im Jahr 1133. Sein Sohn, Grimaldo Canella (1130–1184) wurde dreimal zum Konsul gewählt. Dessen Sohn Oberto (1170–1252) war der erste, der den Beinamen Grimaldi (in der Bedeutung „Sohn des Grimaldo“) benutzte. Ab 1270 wurde der Konflikt zwischen Guelfen und Ghibellinen in Genua besonders blutig. Die herrschenden ghibellinischen Familien, die Dorias und die Spinolas, versuchten, die Guelfen aus der Stadt zu drängen. 1296 wurden die Guelfen und damit auch die Familie Grimaldi aus der Stadt vertrieben. Die Grimaldis, damals eine große Familie mit vielen verschiedenen Zweigen, ließen sich in verschiedenen Städten des Mittelmeeres nieder. So erheirateten sie sich die Herrschaft Boglio (heute Beuil in Frankreich), regierten eine Zeitlang im Auftrag der Savoyer Nizza und konnten 1348 auch Antibes gewinnen. Besonders den Herren von Boglio gelang es, eine zusammenhängende Territorialherrschaft aufzubauen, deren Streben nach Unabhängigkeit von den Savoyern erst im 17. Jahrhundert beendet wurde.
Die Grimaldi in Monaco Die Anfänge der Herrschaft der Grimaldis in Monaco Bei der Vertreibung der Grimaldis aus Genua war die Festung Monaco noch fest in der Hand ihrer Gegner, der Ghibellinen. Am 8. Januar 1297 drangen Soldaten der Grimaldis und mit ihnen verbündeter guelfischer Familien als Franziskaner verkleidet und unter dem Kommando von Francesco Grimaldi (genannt „der Schlaue“) in Monaco ein und eroberten die Festung. Damit fiel Monaco zum ersten Mal in die Hand der Grimaldis. Francescos älterer Cousin Rainier übernahm als Familienoberhaupt die Herrschaft. Allerdings konnten sich die Grimaldis dort nur vier Jahre halten und verloren 1301 die Herrschaft über den Felsen wieder.
Nach der Vertreibung von Monaco diente Rainier dem französischen König Philipp IV., dem Schönen (1268–1314), und kommandierte in dessen Auftrag die königliche Flotte, mit der er 1304 den entscheidenden Seesieg der Franzosen über die Flamen bei Zierikzee erringen konnte. Zum Dank wurde er vom König zum Admiral von Frankreich ernannt. Rainier I. wurde Stammvater des monegassischen Zweiges der Familie Grimaldi.
Seinem Sohn, Charles I., der im Hundertjährigen Krieg auf französischer Seite in der Schlacht von Crécy (1346) und der Belagerung von Calais kämpfte, gelang es 1331 Monaco zurückzuerobern und die benachbarten Herrschaften Menton (1346) und Roquebrune (1355) zu erwerben. Er führte als erster den Titel eines Herrn (Seigneur) von Monaco. Genua unter der Herrschaft seines Dogen Boccanegra gelang es 1357 allerdings, Monaco zurückzuerobern. Charles I. fiel bei der Belagerung der Festung durch die Genuesen.
Rainier II. (1350–1407), der Sohn Charles I. diente in der Armee Königin Johanna I. von Neapel. Es gelang ihm, Menton zu halten und Roquebrune zurückzuerobern. Die Festung Monaco selbst allerdings betrat er nie; diese blieb in den Händen der Genuesen. Seinen drei Söhnen Ambrosius, Anton und Johann gelang es 1419 Monaco zurückzuerobern. Nach einer Erbteilung 1427 herrschte Johann I. (1382–1454) alleine. Er wurde vom Herzog von Mailand gefangen genommen, der seine Hinrichtung androhte, sollte Monaco nicht unter genuesische Herrschaft zurückkehren. Johann I. blieb standhaft und instruierte aus der Gefangenschaft heraus seine Frau Pomelline, die in Monaco als Regentin zurückblieb, auf die Forderungen des Herzogs von Mailand nicht einzugehen. Schließlich musste ihn der Herzog von Mailand entlassen. Johann I. starb 1454.
Sein Sohn, Catalano, überlebte ihn nur um drei Jahre, in denen er sich politisch eng an König Karl VII. von Frankreich anlehnte. Er starb 1457 ohne männlichen Erben. Um ein Aussterben der Familie zu verhindern, arrangierte er die Hochzeit seiner Erbtochter Claudine (1451–1515) mit Lambert (1420–1498), seinem Neffen aus der Antiber-Linie der Grimaldis. Dieser wurde 1457 sein Nachfolger. Lambert, ein exzellenter Diplomat, wurde Haushofmeister und Ratgeber des französischen Königs Karl VIII. (1470–1498). Auf ihn geht der heutige Wappenspruch Monacos „Deo juvante“ (durch Gottes Hilfe) zurück. Durch seine kluge Diplomatie erreichte er, dass der französische König und der Herzog von Savoyen 1489 die monegassische Unabhängigkeit anerkannten. Seitdem gibt es auch völkerrechtlich den unabhängigen Staat Monaco. Allerdings war Genua noch nicht bereit, die Unabhängigkeit Monacos anzuerkennen.
Sicherung der Unabhängigkeit und spanisches Protektorat Nach Lamberts Tod übernahm 1494 sein ältester Sohn Johann II. (1468–1505) die Macht. Er starb in einer Auseinandersetzung mit seinem jüngeren Bruder Lucien, der auch sein Nachfolger wurde; unklar ist, ob es sich dabei um einen Unfall oder Brudermord gehandelt hat.
1507 kam es zu einem letzten Versuch Genuas, Monaco zurückzuerobern. Genuesische Truppen belagerten den Felsen für 100 Tage, während denen Lucien und seine Truppen Widerstand leisteten. Die Genuesen mussten schließlich unverrichteter Dinge abziehen. König Ludwig XII. von Frankreich (1462–1515) schrieb 1512, dass „die Herrschaft Monacos in der Hand Gottes mit Hilfe des Schwertes“ gehalten worden sei, und erkannte damit erneut die monegassische Unabhängigkeit an. Lucien wurde 1523 von Bartholomäus Doria, seinem Neffen und Anhänger des berühmten Genueser Admirals Andrea Doria, ermordet.
Da sein Sohn Honoré bei seinem Tod noch ein Kind war, übernahm sein Bruder Augustin I., der ebenfalls Bischof von Grasse war, als Regent die Macht in Monaco. Andrea Doria, der starke Mann Genuas, der für die Ermordung des Lucien verantwortlich war, war mit dem französischen König Franz I. (1494–1547) verbündet. Unter Augustin I. verschlechterte sich deshalb das monegassisch-französische Verhältnis. Augustin I. nahm deshalb Kontakt mit dem römisch-deutschen Kaiser Karl V. in dessen Eigenschaft als König von Spanien auf, dem Erzfeind Franz’ I. von Frankreich. 1525 wurde der Vertrag von Burgos und Tordesillas zwischen Augustin I. und Karl V. unterzeichnet. Durch den Vertrag stellte sich Monaco unter spanischen Schutz. Die Allianz mit den Spaniern dauerte bis 1641. Spanische Soldaten wurden in Monaco stationiert. Die Allianz kam Monaco finanziell allerdings teuer zu stehen, da das Land fast vollständig für die spanische Garnison aufkommen musste.
Beim Tod Augustins 1532 war Honoré (1522–1581) noch minderjährig, so dass zunächst ein Grimaldi aus dem Genuesischen Zweig der Familie, Stefan, die Macht übernahm. Nach der Volljährigkeit Honorés I. trat dieser selbst die Herrschaft an, die bis zu seinem Tod 1581 friedfertig verlief. Auf Honoré folgte sein Sohn Charles II. (1555–1589). Dieser bemühte sich besonders um die Verwaltung der Lehen, die ihm Karl V. in Süditalien verschaffte, darunter die Markgrafschaft Campagna. Charles II. starb 1589. Auf ihn folgte sein jüngerer Bruder Hercule.
Monaco wird Fürstentum, Ende des spanischen Protektorats, Blüte unter Honoré II. Hercule wurde 1605 ermordet. Zu diesem Zeitpunkt war sein Sohn, Honoré II., noch minderjährig. Die Regentschaft fiel an seinen Onkel, den spanischen Prinzen von Valdetare, der sie bis 1616 ausübte. Auf seinen Rat nahm Honoré II. 1612 den Titel eines Fürsten und Herrn von Monaco an, dieser wurde vom spanischen Hof anerkannt.
Die Regierung Honorés II. führte zu einer Blütezeit in der monegassischen Geschichte. Um sich von den großen finanziellen Verpflichtungen für die spanische Garnison zu befreien, plante der Fürst eine Wiederannäherung an Frankreich. 1630 begannen die Verhandlungen mit der französischen Krone, die sich 10 Jahre lang hinziehen sollten. Honoré II. wurde dabei von Kardinal Richelieu, seinem Neffen, dem Marquis von Courbons und Herrn von Cagne, Johann Heinrich Grimaldi und dem Gouverneur der Provence, dem Marschall von Vitry, unterstützt. Am 14. September 1641 war es schließlich soweit: Honoré II. und der französische König Ludwig XIII. (1601–1643) unterzeichnen den Vertrag von Péronne. Frankreich erkannte damit die Unabhängigkeit Monacos an und wurde zu dessen Schutzmacht, weshalb eine französische Garnison unter dem Oberbefehl des Fürsten in Monaco stationiert wurde. Damit war die monegassisch-spanische Allianz von 1525 beendet. Allerdings blieb zunächst das Problem der spanischen Garnison in Monaco bestehen. Diese hatte sich auf dem Felsen verbarrikadiert und weigerte sich abzuziehen. Honoré II. ließ monegassische Bürger bewaffnen, diesen gelang es am 17. November 1641 die Spanier zu schlagen, die daraufhin kapitulieren und abziehen mussten.
Spanien zog daraufhin die einst unter Karl V. Monaco gegebenen norditalienischen Lehen ein. Als Ausgleich wurde der Fürst von Monaco vom französischen König mit dem Herzogtum Valentinois, der Grafschaft Carlat in der Auvergne, der Markgrafschaft Beaux und der Herrschaft Saint-Rémy in der Provence belehnt. Honoré II. kehrte mehrmals an den französischen Hof zurück und wurde in Paris vom König und dem Kardinal Mazarin mit höchsten Ehren empfangen. Der junge König Ludwig XIV. wurde Patenonkel seines Enkelsohnes Louis I.