mini|150px|Wappen von Bad Grönenbach mini|350px|Hohes Schloss zu Bad Grönenbach Die Geschichte Bad Grönenbachs beginnt nach entsprechenden Funden in der Bronzezeit und lässt sich über die römische Provinz Raetia, durch das Mittelalter mit der Herrschaft verschiedener Adelsgeschlechter (lokaler Ortsadel, Rothenstein, Pappenheim, Fugger) bis in die Neuzeit verfolgen, als Grönenbach vom Fürststift Kempten durch die Säkularisation an Bayern fiel. Die erste urkundliche Erwähnung des Ortes erfolgte im Jahr 1099. Im 16. Jahrhundert war Grönenbach Schauplatz religiöser Auseinandersetzungen im Zuge der Reformation und beherbergt seitdem eine der ältesten reformierten Gemeinden Deutschlands. Grönenbach wurde 1954 als Kneippkurort und 1996 als Kneippheilbad anerkannt, seitdem nennt sich der Ort Bad Grönenbach. Heute liegt der Ort im Regierungsbezirk Schwaben in Bayern.
Ur- und Frühgeschichte mini|Raetia (gelb) auf einer historischen Karte aus Gustav Droysens Historischem Handatlas (1886) mini|Die Expansion des Frankenreichs von 481 bis 814 Aus dem näheren Umfeld der Gemeinde Bad Grönenbach sind mehrere Bodendenkmäler aus dem Mesolithikum und des Neolithikums bekannt. Konkrete Funde aus dem zu Bad Grönenbach gehörenden Dorf Ittelsburg stammen aus der Bronzezeit. Der sogenannte Ittelsburger Fund – ein Schatzfund – unter anderem bestehend aus sieben Lappenbeilen, einem Meißel, einer Dolchklinge sowie mehreren Stücken Rohmaterial und Golddraht, stammt aus der Zeit zwischen 1800 und 1200 v. Chr. Weitere Bodendenkmäler gibt es aus der Hallstatt- und der Latènezeit, darunter die Fliehburg in Ittelsburg. Im Jahr 15 v. Chr. eroberten die Römer unter Drusus und Tiberius in ihren Feldzügen die spätere römische Provinz Raetia und besiegten den dort ansässigen keltischen Stamm der Vindeliker, deren Zweigstamm, die Estionen, im Gebiet um Kempten siedelte. Östlich von Bad Grönenbach verlief die römische Verbindungsstraße von Cambodunum (Kempten) nach Caelius Mons (Kellmünz). Davon zeugen die Bodendenkmäler der römischen Burgi in der Nähe von Schoren, einem Ortsteil von Dietmannsried, sowie bei Waldegg, einer Einöde Bad Grönenbachs, bis hin zum ehemaligen Burgus in Woringen.
Während der sogenannten Reichskrise des 3. Jahrhunderts sahen sich die Römer in der Provinz Raetia mit Überfällen der Alamannen konfrontiert, so unter anderem in den Jahren 259/260. Im Laufe der späteren Jahrzehnte konnte das Reich seine Herrschaft jedoch wieder stabilisieren. Erst im 5. Jahrhundert wurden nach der Absetzung des letzten weströmischen Herrschers die römischen Truppen durch den italischen König Odoaker endgültig aus Raetia abgezogen. Dies ermöglichte es den Alamannen, das Gebiet vollständig zu besiedeln. Bereits ab dem 6. Jahrhundert kamen die Alamannen und damit das Gebiet Bad Grönenbachs jedoch unter fränkische Hoheit. Für diese Zeit, etwa ab Beginn des 8. Jahrhunderts, darf angenommen werden, dass die sogenannten Edlen von Grönenbach die „Siedlung am grünen Bache“ – wovon sich der spätere Name Grönenbach ableitete – unter ihrer Herrschaft hatten. Die in mancher Literatur genannten Personen „Gottschalk von Grönenbach“ und „Petermann von Ruotenstein“, die 727 in der Schlacht am Feilenforst gefallen sein sollen, sind historisch jedoch nicht belegt.
Mittelalter Früh- und Hochmittelalter mini|Gedenkstein des Burgstalls Wolfertschwenden Auch wenn der genannte Edle Gottschalk von Grönenbach wohl eine Erfindung ist, gab es andere Vertreter eines Grönenbacher Ortsadels, die den Welfen angehörten. Seine Mitglieder hatten Besitzungen in Wolfertschwenden, Ittelsburg und Ochsenhausen. Ein Hatto von Beningen, um 973 Mönch im Kloster Ottobeuren, gilt als der älteste Vorfahre dieses lokalen Adels. Die erste urkundliche Erwähnung Grönenbachs war 1099, als die Brüder Hawin, Adelbert und Konrad (Söhne eines Edlen Hatto) dem Kloster St. Blasien ihr Erbe bei Ochsenhausen, Rot und Westerheim schenkten, mit der Maßgabe, ein Priorat in Ochsenhausen einzurichten. Ob dieser Hatto die gleiche Person ist wie der 973 genannte, kann nicht sicher gesagt werden, da der Name Hatto häufig vergeben wurde. Grönenbach wird als Herkunftsort der Brüder urkundlich genannt. Hawin wurde auch im Zusammenhang mit der welfischen Burg in Wolfertschwenden erwähnt. Ein Hatto von Grönenbach bezeugte am 16. Februar 1130 die Bestätigung des Klosters Ursberg. Die drei genannten Brüder sind namentlich in einer Urkunde vom 12. Januar 1152 genannt, mit der Konrad III. dem Kloster St. Blasien die Schenkung bestätigte. 1170 überließen der Laienpriester Berthold von Grönenbach und sein Bruder Ulrich von Grönenbach, Mönch im Kloster St. Georg in Isny, einen Wald bei Adelegg dem Kloster. Mit Adelheid von Grönenbach, einer Nonne im Kloster Ottobeuren, starb nach 1260 der lokale Ortsadel von Grönenbach und Wolfertschwenden aus.
Die Hauptburg dieses welfischen Adelsgeschlechts befand sich auf dem Schloßberg in Wolfertschwenden. Von ihr ist außer Gräben nichts mehr erhalten. Weitere Nebenburgen existierten bei Bossarts und in der Nähe von Ittelsburg. Beide Burgen sind nur noch Burgställe; es sind der Burgstall Felsenberg und der Burgstall Neuittelsburg. Die Burg in Grönenbach befand sich zu dieser Zeit nicht am Ort des später errichteten und noch bestehenden Hohen Schlosses, sondern mit der 1136 eingeweihten Kirche St. Philipp und Jakob auf dem Kirchberg. Die welfische Burg wurde vermutlich 1129 zerstört und durfte nicht an gleicher Stelle wiedererrichtet werden. Mit dem Eintritt mehrerer Familienmitglieder in Klöster und dem Aussterben des Grönenbacher Adels kam das Kloster Kempten in den Besitz des Gebietes von Grönenbach. In der Folge vergab das Kloster Kempten Grönenbach bis zum Jahr 1695 ununterbrochen als Mannlehen.
Spätmittelalter mini|hochkant|Wappen der Rothensteiner nach dem Scheiblerschen Wappenbuch, älterer Teil (1450–1480)
Das Kloster Kempten vergab das Lehen zu Grönenbach an das Adelsgeschlecht der Rothensteiner, deren Stammburg rund 2 km südwestlich von Grönenbach liegt. Sie werden mit Konrad ab 1293 als Inhaber der Herrschaften Woringen und Grönenbach genannt. Nach Konrad splittete sich das Adelsgeschlecht der Rothensteiner in mehrere Linien auf. Für Grönenbach entscheidend ist die Linie Ludwigs „des Alten“ von Rothenstein. Dieser kam 1330 in den Besitz von Grönenbach und überschrieb 1339 seiner Frau Elise von Schwarzenburg verschiedene kemptische Lehensgüter. Als Ludwig der Alte starb, wurden seine Besitzungen unter seinen Söhnen aufgeteilt. Bei dieser Erbteilung ging die Herrschaft Grönenbach an seinen Sohn Ludwig den Jüngeren über. Dieser veräußerte 1357 den Kirchensatz von Grönenbach als Lehen an seinen Oheim Heinrich. Dieser erweiterte seine Besitzungen in Grönenbach durch Zukäufe aus dem Besitz von Hans Dodel. Um die Mitte des 14. Jahrhunderts fiel die Herrschaft Grönenbach als Erbe an Hans Rizner von Memhölz und später an Hans den Syrgen von Syrgenstein. Im Jahr 1384 erwarben die Brüder Ulrich und Konrad von Rothenstein, Neffen Ludwigs des Jüngeren, Schloss und Herrschaft Grönenbach von Hans dem Syrgen zurück. Konrad war zweimal verheiratet. Aus erster Ehe mit Ursula von Hattenberg ging die Tochter Korona (oder Corona) hervor. Ursula von Hattenberg brachte weitere Besitzungen in die Ehe ein, darunter die Burg Kalden bei Altusried. Als Erbin setzte Ursula ihre Tochter Korona ein. In zweiter Ehe war Konrad mit Hildegard von Freundsberg (Frundsberg) verheiratet, aus der die Söhne Ludwig und Thomas hervorgingen.
mini|hochkant|Epitaph von Ludwig von Rothenstein († 1482)