Die kooperative Spieltheorie ist ein Teilgebiet der mathematischen Spieltheorie, deren Fokus auf den Auszahlungen liegt, die durch die Kooperation begründet sind.Vgl. Maschler et al. 2020, S. 709–710. Hier sind einige Bemerkungen zu den Unterschieden der kooperativen und der nichtkooperativen Spieltheorie zu finden. In der kooperativen Spieltheorie werden durchsetzbare Vereinbarungen getroffen und eine Zentralinstanz ist in der Lage, das Verteilungsproblem zu lösen.Vgl. Müller 2022, S. 466–467. Die Spieler sind risikoneutral und eigennutzenmaximierend.Vgl. Gillman/Housman 2019, S. 240. Die Auszahlungen der Spieler beruhen insbesondere auf zwei Pfeilern. Zum einen hängen die Auszahlungen von der Koalitionsfunktion ab, diese beschreibt das kooperative Ergebnis der Spieler, die sich zu der jeweiligen Koalition zusammengeschlossen haben.Vgl. Maschler et al. 2020, S. 710. Zum anderen ist das angewandte Lösungskonzept entscheidend, um das kooperative Ergebnis der Koalition fair zu verteilen. Die verschiedenen Lösungskonzepte definieren Fairness dabei durch die Erfüllung verschiedener Eigenschaften.Vgl. Fromen 2004, S. 159. Als wichtige Vertreter der kooperativen Spieltheorie erhielten 2005 Robert Aumann und 2012 Lloyd S. Shapley den Wirtschaftsnobelpreis.

Spieler und Koalitionen Die Spieler in der kooperativen Spieltheorie werden häufig in einer (endlichen) Menge (Spielermenge) zusammengefasst und die Spieler selbst von bis durchnummeriert. Teilmengen der Spielermenge nennt man auch Koalitionen, wobei als die große Koalition bezeichnet wird. Die Menge aller Koalitionen ist , die Potenzmenge von .Vgl. Wiese 2005. S. 5.

Spiele und Koalitionsfunktionen Spiele werden meist durch eine Spielermenge sowie eine Koalitionsfunktion definiert. Koalitionsfunktionen (häufig auch charakteristische Funktionen genannt) dienen dazu, die ökonomischen, politischen oder sozialen Möglichkeiten zu beschreiben, die allen Koalitionen offenstehen. Man unterscheidet Koalitionsfunktionen mit und Koalitionsfunktionen ohne transferierbaren Nutzen; dementsprechend unterscheidet man auch zwischen Spielen mit und ohne Seitenzahlungen.

Spiele und Koalitionsfunktionen mit transferierbarem Nutzen Bei transferierbarem Nutzen wird jeder Koalition durch die Koalitionsfunktion eine reelle Zahl (Nutzenwert) zugeordnet, die man den (Koalitions-)Wert (englisch: worth) nennt:

und .Vgl. Müller 2022, S. 467.

Im einfachsten Fall handelt es sich beim transferierbaren Nutzen um eine Geldzahlung.Vgl. Maschler et al. 2020, S. 710. Wichtig ist dabei, dass eine Geldeinheit für jeden Spieler den gleichen Nutzen stiftet (Numéraire-Gut).Vgl. Müller 2022, S. 471.

Das Tupel , bestehend aus der endlichen Spielermenge und der Koalitionsfunktion , wird (kooperatives -Personen-)Spiel genannt.Vgl. Müller 2022, S. 467.

Neben den beschriebenen kooperativen Spielen existieren weitere Situationen, in denen mittels einer Koalitionsfunktion Analysen bzgl. der Fairness einer Verteilung getroffen werden können, bzw. allgemeiner, in denen die Anwendung von Instrumenten der kooperativen Spieltheorie relevant ist.Vgl. Maschler et al. 2020, S. 711–718; Müller 2022, S. 531–546; Wiese 2005, S. 90–102. Hervorzuheben ist dabei insbesondere das sogenannte Kosten(aufteilungs)spiel. Es werden statt gemeinsam erwirtschafteter Ergebnisse, entsprechend des kooperativen Spieles, gemeinsam verursachte Kosten untersucht.Vgl. Maschler et al. 2020, S. 712–713; Müller 2022, S. 531–536; Wiese 2005, S. 101.

Beispiel 1 Im sogenannten Handschuhspiel gibt es Spieler mit linken Handschuhen und solche mit rechten Handschuhen. Die jeweiligen Mengen und sind disjunkt () und ihre Vereinigung ergibt (). Man nimmt an, dass nur Handschuhpaare einen Wert (von einer Geldeinheit) haben. Der Wert einer Koalition (der Funktionswert der Koalitionsfunktion bei ) ist gleich der Anzahl der Handschuhpaare, die die Spieler aus bilden können, und damit der Anzahl der Geldeinheiten, die sie damit erwirtschaften können:

Vgl. Wiese 2005. S. 57. Das konkrete Handschuhspiel mit und hat die Koalitionfunktion:

Beispiel 2 Koalitionsfunktion des (Bei-)SpielsVgl. Müller 2022, S. 479. Die Spieler , sowie können ein Investitionsprojekt allein, zu zweit oder zu dritt umsetzen. Die entscheidende Frage ist, wie lässt sich der Wert der großen Koalition fair aufteilen. Antworten liefern die Lösungskonzepte der kooperativen Spieltheorie.

Eigenschaften des kooperativen Spiels Wünschenswerte Eigenschaften der Kooperation charakterisieren die Ziele der Spieler. Diese sind insbesondere

die Nicht-Negativität (für alle )Vgl. Müller 2022, S. 474; Wiese 2005, S. 105. , die Monotonie (für alle )Vgl. Maschler et al. 2020, S. 721; Müller 2022, S. 474; Wiese 2005, S. 105., die Superaddivität (für alle mit )Vgl. Maschler et al. 2020, S. 721; Müller 2022, S. 474; Peters 2015, S. 295; Wiese 2005, S. 103. sowie die Konvexität (für alle )Vgl. Müller 2022, S. 475; Peters 2015, S. 329; Wiese 2005, S. 108. der Spiele bzw. der Koalitionsfunktionen.

Hierbei gilt die Beziehung: Vgl. Müller 2022, S. 477.

Eine Kooperation soll keinen Schaden verursachen (Nicht-Negativität).Vgl. Müller 2022, S. 473. Die Monotonie besagt, dass eine größer werdende Koalition hinsichtlich der Auszahlungen nicht schädlich ist. Die Synergie aus kooperativem Verhalten wird durch die Superaddivität beschrieben. Das Koalitionsergebnis des Schnittes zweier Koalitionen ist mindestens so groß, wie die Summe der Auszahlungen der zwei disjunkten Koalitionen. Die Konvexität besagt, dass zahlenmäßig größere Koalitionen höhere Auszahlungen erzielen.Vgl. Müller 2022, S. 474–475; Wiese 2005, S. 106.

Zudem ist die Klasse der wesentlichen Spiele Vgl. Müller 2022, S. 475; Peters 2015, S. 292; Rauhut 1979, S. 326; Wiese 2005, S. 109. zu nennen. Diese Definition ist dahingehend von Interesse, da es in nicht-wesentlichen Spiele keinen Grund für die Koalitionsbildung gibt. Denn in jeder Koalition erhält jeder Spieler nur den Wert, den er als Alleinspieler schon sicher hat.Vgl. Rauhut 1979, S. 327.

Spiele und Koalitionsfunktionen ohne transferierbaren Nutzen Bei nichttransferierbarem Nutzen wird jeder Koalition durch die Koalitionsfunktion eine Menge von Auszahlungsvektoren zugeordnet.Vgl. Wiese 2005. S. 258. Ein Beispiel ist die Tauschökonomie. Spieler können durch den Tausch von Güterbündeln unterschiedliche Nutzenvektoren realisieren.Vgl. Wiese 2005. S. 261–267. Nichttransferierbarer Nutzen liegt z. B. auch vor, wenn eine Koalition durch ihre Kooperation einen Zuwachs oder Verlust an immateriellen Gütern wie Ruhm, Ehre, Gesundheit, Freiheit usw. erlangt.Vgl. Maschler et al. 2020, S. 711.

Kooperative Spieltheorie als axiomatische Theorie von Koalitionsfunktionen Die kooperative Spieltheorie ist die axiomatische Theorie von Koalitionsfunktionen. Die Koalitionsfunktionen sollen die ökonomischen, politischen oder sozialen Möglichkeiten beschreiben, die den Koalitionen offenstehen. Es gibt eine Vielzahl von Lösungskonzepten. Dabei kann die Zuordnung durch eine Formel (einen Algorithmus) oder durch die Angabe von allgemeinen Aufteilungsprinzipien (Axiomen) erfolgen.

Die Frage der Verteilung des Wertes der großen Koalition auf alle Spieler wird durch das Lösungskonzept beantwortet. Das Lösungskonzept fungiert dabei als fairer Richterspruch. Vereinfachend wird hierbei angenommen, dass sich die große Koalition bildet.Vgl. Maschler et al. 2020, S. 722.

Unter einem Lösungskonzept ist eine Funktion zu verstehen, welche einem kooperativen Spiel (mit transferierbarem Nutzen) eine Teilmenge zuweist. Somit beschreibt die Lösung, sofern existent, mindestens einen -dimensionalen (Auszahlungs-)Vektor. Die mit dem Konzept verbundene Lösung ist eindeutig, sofern für jedes Spiel gilt: . Ein solches Lösungskonzept wird als einzelwertig bezeichnet.Vgl. Müller 2022, S. 481.

Einige wichtige Eigenschaften bzw. Axiome der Lösungskonzepte kooperativer Spiele sind unter anderem:

die individuelle Rationalität, die (Pareto-)Effizienz (auch kollektive Rationalität genannt), die Dummy-Spieler-Eigenschaft, die Anonymität, die Additivität sowie die strenge Monotonie.

Individuelle Rationalität Ein Lösungskonzept eines Spieles ist individuell rational, sofern für alle Spieler : gilt. Jeder Spieler erhält mindestens den Wert, den er als Alleinspieler schon sicher hat.Vgl. Müller 2022, S. 482.

Effizienz Ein Lösungskonzept eines Spieles ist effizient, wenn gilt: . Somit wird das gesamte Ergebnis verteilt.Vgl. Müller 2022, S. 482.

Imputation Ein Lösungskonzept eines Spieles , das individuell rational und effizient ist, besteht aus einer Imputation bzw. einer Menge von Imputationen. Allgemein wird ein (Auszahlungs-)Vektor eines Spieles als Imputation bezeichnet, wenn für jeden Spieler : gilt und erfüllt ist. Die Menge aller Imputationen eines Spieles ist gegeben durch: .Vgl. Müller 2022, S. 483. Somit sind zum einen die Auszahlungen für jeden Spieler identifiziert, die diesen im Vergleich zu seinem nicht-kooperativen Ergebnis nicht schlechterstellen. Und zum anderen wird das gesamte kooperative Ergebnis unter allen Spielern aufgeteilt. Damit die Spieler überhaupt einen Anreiz haben der Verteilung des kooperativen Ergebnisses zuzustimmen, ist es sinnvoll, dass das Lösungskonzept eine Imputation bzw. eine Menge von Imputationen liefert.

Dummy-Spieler-Eigenschaft Ein Lösungskonzept eines Spieles erfüllt die Dummy-Spieler-Eigenschaft, sofern jeder Dummy-Spieler der Bedingung genügt. Dabei bezeichnet ein Dummy-Spieler einen Spieler , der für jede Koalition mit erfüllt. Ein Dummy-Spieler trägt zum kooperativen Ergebnis nur seinen Wert als Alleinspieler bei. Die Dummy-Spieler-Eigenschaft fordert somit, dass ein Dummy-Spieler lediglich den Wert seiner Ein-Spieler-Koalition erhält. Die Kooperation mit einem Dummy-Spieler bringt somit keiner Koalition einen Vorteil.Vgl. Müller 2022, S. 483.

Anonymität Ein Lösungskonzept eines Spieles ist anonym, wenn für zwei (anonyme) Spieler und mit gilt: . Die Anonymität besagt, dass zwei (anonyme) Spieler, die den identischen Beitrag zu einer jeden Koalition leisten, gleich behandelt werden. Andere Faktoren sind bei den Auszahlungen an die Spieler nicht ausschlaggebend. Daher bezeichnet man die Eigenschaft der Anonymität auch als Equal-Treatment-Property oder Symmetrie.Vgl. Müller 2022, S. 484.

Additivität Ein Lösungskonzept eines zusammengesetzten Spieles und der (unabhängigen) Ergänzungsspiele , ist additiv, sofern für jeden Spieler die Bedingung: erfüllt ist. Die Additivität fordert, dass es keinen Unterschied macht, ob ein Spieler an beiden Spielen oder an einem aus diesen beiden Spielen additiv verknüpften Spiel teilnimmt. Entsprechend erhält ein Spieler bei der Teilnahme an beiden Ergänzungsspielen in Summe dengleichen Anteil, wie bei der Teilnahme am zusammengesetzten Spiel.Vgl. Müller 2022, S. 484.

Marginaler Beitrag Der marginale Beitrag eines Spielers zum Koalitionswert ist definiert durch:

Der marginale Beitrag misst die Differenz zwischen dem Wert, den eine Koalition mit dem Spieler erreicht, und dem Wert, den eine Koalition ohne den Spieler erreicht. Bedeutend ist die Definition des marginalen Beitrags bei der Eigenschaft der strengen Monotonie sowie beim Shapley-Wert.Vgl. Müller 2022, S. 488.

Strenge Monotonie Ein einzelwertiges Lösungskonzept ist streng monoton, falls für alle und mit für alle Koalitionen gilt: . Die strenge Monotonie fordert einen höheren Anteil am kooperativen Ergebnis aufgrund höherer marginaler Beiträge. Ein Spieler mit steigenden Marginalbeiträgen soll demzufolge keine sinkenden Anteile erhalten.Vgl. Müller 2022, S. 488.

Die Additivität zusammen mit der Dummy-Spieler-Eigenschaft impliziert die strenge Monotonie.Vgl. Young 1985, S. 70–71.

Lösungskonzepte kooperativer Spiele