mini|Gemäldezyklus für Maria de’ Medici, Szene: Einnahme von Jülich. (Peter Paul Rubens)
Die Geschichte der Stadt Jülich reicht bis zum Beginn der römischen Herrschaft in Germanien zurück. Der einstige vicus an einer strategisch wichtigen Furt der Rur überstand als eine der wenigen Siedlungen in der Gegend dank seiner in der Spätantike angelegten Befestigungen die Wirren der Völkerwanderung und entwickelte sich zum Mittelpunkt erst einer Grafschaft und dann eines Herzogtums, das in der Frühen Neuzeit zu großer Macht und erheblichem Einfluss gelangte. Mit dem Aussterben des Herrscherhauses und dem Verlust der kaum fertiggestellten Residenz wurde die Stadt zur bloßen Festungs- und Garnisonsstadt. Im Zweiten Weltkrieg wurde Jülich völlig verwüstet und um die wenigen Überbleibsel der alten Zeit entstand die heutige moderne Stadt.
Vor- und Frühgeschichte Die ersten Spuren menschlicher Besiedlung reichen bis ins 9. Jahrtausend v. Chr. zurück, als durchziehende Jäger und Sammler Rastplätze in der Gegend von Barmen anlegten. Bandkeramiker und Angehörige der Michelsberger Kultur legten auf dem heutigen Stadtgebiet Gräberfelder an.
Antike Hauptartikel: Iuliacum mini|links|Darstellung Jülichs auf der Peutingerschen Tafel (rot markiert) Erstmals historisch greifbar wird die heutige Stadt mit dem Vordringen der Römer nach Germanien, als sie um 50–30 v. Chr. vom Rheinland Besitz ergriffen und die einheimischen Eburonen vernichteten. Zwar konnten bislang am Ort des römischen Iuliacum selbst keine Hinweise für eine vorrömische Besiedlung entdeckt werden, jedoch wurde nahe Niederzier ein keltischer Ringwall entdeckt, der in caesarischer Zeit zerstört wurde und möglicherweise eine Vorgängersiedlung des heutigen Jülich ist. In augusteischer Zeit entstand dann die Römerstraße von Heerlen nach Köln, an der dann um Christi Geburt der vicus Iuliacum entstand, der als Rastplatz und Straßenstation diente. Es wurde spekuliert, dass der Name vielleicht von der massenhaften Verleihung des römischen Bürgerrechtes an die Einwohner durch die julischen Kaiser herrühren mag. Jedoch wird auch die Ansicht vertreten, der Name sei vorrömischen Ursprungs: der Name könne ein keltisch-germanisches Gemisch aus den Worten „ialo“ (kelt.) und „lich“ (germ.) sein, die beide „Lichtung“ bedeuten. Das Dorf lag strategisch günstig auf einer überflutungssicheren Hochterrasse nahe der Rur und einem der wenigen damals gangbaren Übergänge über den Fluss, den auch die römische Fernstraße nutzte. Wahrscheinlich gab es bereits damals eine Brücke nahe der Stelle, wo auch heute die Rurbrücke steht. Die Siedlung wuchs und zog durch ihre attraktive Lage bald Handwerksbetriebe und Händler an, wie der Fund einer Töpfersiedlung aus dem 2. Jahrhundert in der Gegend der heutigen Wilhelmstraße belegt. Es gab offenbar auch einige Kultzentren am Ort, wie der Fund einer Jupitersäule nahelegt. Die Umgebung der Ortschaft wies zahlreiche Landgüter auf und wurde intensiv landwirtschaftlich genutzt.
Als die Zeiten mit dem Einsetzen der Völkerwanderung unruhiger wurden, begannen die Römer, die Rheingrenze und auch die tiefer in das Reich hineinführenden Straßen mit der Anlage zahlreicher Kastelle zu befestigen. Iuliacum erhielt im Zuge dieser Maßnahmen um 310 ein vierzehntürmiges Kastell von annähernd runder Form, das im Bereich um den heutigen Marktplatz lag. Die Kastellmauer ist im Pflasterbelag der Altstadt angedeutet und folgt zudem der südöstlichen Fundamente der Propsteikirche. Die Fernstraße lief im Norden um das Kastell herum und folgte etwa dem Verlauf der heutigen Grün-, Rader- und Kapuzinerstraße, in dieser Gegend lag auch eine bedeutende Siedlung vor den Toren der Befestigung. Aus dem Jahr 356 stammt die Überlieferung, Truppen des Kaisers Julian hätten in der Nähe von Iuliacum ein Gefecht mit etwa sechshundert fränkischen Kriegern gehabt. Mit dem endgültigen Rückzug der Römer um 460 gelangte Jülich in die Hände der Franken, seine steinernen Befestigungen und die günstige Lage an der Rurquerung sorgten dafür, dass der Ort im Gegensatz zu den meisten Siedlungen in der Gegend erhalten blieb. In der Folgezeit gewann das zum fränkischen Krongut gehörende Jülich an Bedeutung. Der Ort ging durch Schenkung an den Erzbischof von Köln und wurde Sitz eines Gaugrafen, damals nur ein königlicher Beamter. Um das Kastell mit der darin befindlichen gräflichen Burg bildete sich ein lokales Machtzentrum, der in einer Urkunde aus dem Jahr 849 erstmals erwähnte Jülich-Gau, aus dem spätestens im 9. Jahrhundert die Grafschaft Jülich hervorging.
Mittelalter Früh- und Hochmittelalter mini|Der Hexenturm, letztes sichtbares Relikt der mittelalterlichen Stadtbefestigung
Das beginnende Mittelalter fand die Ortschaft als Mittelpunkt einer kleinen Herrschaft, die unter der Oberherrschaft des Erzbistums Köln stand. Im Jahr 881 kam es zu einem Wikingerüberfall, bei dem die Siedlung zerstört wurde. Ein Dokument von 1081 nennt Gerhard I. als ersten erblichen Grafen von Jülich. Die Grafschaft nahm einen langsamen, aber stetigen Aufschwung, was durch die Errichtung einer gräflichen Burg im Stadtteil Altenburg im 12. Jahrhundert deutlich wird. Sie war als eine zeittypische Motte auf einem künstlichen Erdhügel angelegt, der noch heute gut sichtbar ist. Beim Zug Kaiser Heinrichs V. nach Köln um 1114 wurde die Ortschaft erneut zerstört. 1147 predigte Bernhard von Clairvaux vor der Kirche für die Teilnahme am Kreuzzug. Der Erwerb ausgedehnter Gebiete in der Nordeifel mit reichem Bergbau und die unsichere Lage Jülichs in der Ebene bewogen Graf Wilhelm II. im Jahr 1190 dazu, seine Residenz in die Burg Nideggen zu verlegen, die als fast uneinnehmbare Höhenburg weniger bedroht war. 1214 eroberte Kaiser Friedrich II. den Ort. Im Jahr 1234 erhob Graf Wilhelm IV. Jülich zur Stadt, als solche wurde sie 1238 erstmals urkundlich erwähnt. Ein Jahr später fand sich die neue Stadt einer Belagerung durch die Kölner ausgesetzt, da die Jülicher Grafen danach trachteten, sich aus dem Einflussbereich des Erzbischofs zu lösen. Dabei wurde die Siedlung vor den Mauern zerstört, während das befestigte Kastell dem Angriff widerstand. Ungefähr in diese Zeit fällt auch die Zerstörung der Motte Altenburg. Bereits im Jahr 1278 wurde die Stadt erneut durch den Kölner Erzbischof Siegfried von Westerburg belagert und zerstört, nachdem Graf Wilhelm IV. bei einem unglücklich verlaufenen Angriff auf die Reichsstadt Aachen erschlagen worden war. Zum damaligen Zeitpunkt bildete das ganze spätrömische Kastell die Grafenburg, während die eigentliche, mit Palisaden umwehrte Stadt vor den nördlichen Mauern im Bereich der heutigen Rader- und Kapuzinerstraße lag. Im Zuge der Zerstörung der Stadt 1278 wurde offenbar das Kastell so stark beschädigt, dass ein Wiederaufbau nicht lohnend erschien und stattdessen eine Neubefestigung ins Auge gefasst wurde. 1288 gelang es dem Jülicher Grafen und seinen Verbündeten in der Schlacht bei Worringen, die Macht des Kölner Erzbischofs endgültig zu brechen und die Selbstständigkeit zu erlangen. Im Zuge dieser neuen Freiheit wurde auch an der Wende vom 13. zum 14. Jahrhundert endlich eine neue steinerne Stadtbefestigung in Jülich fertiggestellt, die bereits einen großen Teil der heutigen Altstadt umschloss. Von ihr sind heute noch Relikte vorhanden: der Hexenturm als offensichtlichster Überrest und dazu ein Stück der Stadtmauer, das sich innerhalb der Bebauung des Häuserblocks befindet, der zwischen Stiftsherrenstraße und Großer Rurstraße liegt (Hinterhofgrundstücke Stiftsherrenstraße Nr. 7 und 9, beschränkt zugänglich).
Aufstieg zum Herzogtum und Entwicklung zum regionalen Machtzentrum Die Macht der Jülicher Grafen wuchs nun stetig an, und bereits 1336 wurde Graf Wilhelm V. von Kaiser Ludwig IV. zum Markgrafen ernannt und in den Reichsfürstenstand erhoben. Schon zwanzig Jahre später folgte der nächste Schritt, als aus der Markgrafschaft ein Herzogtum und aus Markgraf Wilhelm der Herzog Wilhelm I. wurde. 1360 ist für Jülich zum ersten Mal ein Bürgermeister und ein Rat belegt, um 1349 das Vorhandensein einer jüdischen Gemeinde, deren Synagoge in der Judenstraße (heute Grünstraße/An der Synagoge) in diesem Jahr im Zuge der damals stattfindenden Judenverfolgung im Rheinland konfisziert wurde. Um 1423 starb die Linie der Jülicher Herzöge aus, und das Haus Berg erbte seine Ländereien. 1461 wurden die Juden aus Jülich ausgewiesen, die Gemeinde bildete sich später an der alten Stelle neu. Im Jahr 1473 gab es eine verheerende Epidemie in der Stadt, und bereits ein Jahr später folgte ein großer Stadtbrand, dem unter anderem das gesamte Stadtarchiv zum Opfer fiel. Im selben Jahr unterzeichnete Herzog Gerhard mit Karl dem Kühnen, dem Urgroßvater Kaiser Karls V. einen Vertrag, in dem er für immer auf alle Erbansprüche im Herzogtum Geldern verzichtete. Im Jahr 1521 erbte das Haus von der Mark bereits Herzöge von Kleve und Grafen von der Mark Herren zu Lippstadt, die Herzogtümer Jülich und Berg mit der Grafschaft Ravensberg. Aus dieser Vereinigung entstanden die Vereinigten Herzogtümer, denen zeitweilig noch das Herzogtum Geldern und die Herrschaft Ravenstein angehörten. Die Vereinigten Herzogtümer wurden somit die stärkste weltliche Macht in der Region. 1512 verwüstete ein weiterer Großbrand die Stadt.
Neuzeit mini|Die Vereinigten Herzogtümer Jülich-Kleve-Berg
Wilhelm der Reiche 1539 trat Herzog Wilhelm V. die Herrschaft über die Vereinigten Herzogtümer an, welcher der Nachwelt unter dem Beinamen „der Reiche“ bekannt ist und der diese auf einen letzten, glanzvollen Höhepunkt führen sollte. Bereits ein Jahr zuvor war mit dem Tode Karl von Egmonds das Herrscherhaus im Herzogtum Geldern ausgestorben, und Wilhelm trachtete danach, seine Erbansprüche geltend zu machen, zumal die tatsächliche Herrschaft in Geldern auf Wunsch der Landstände bereits seit längerem von jülich-klevischen Kräften ausgeübt wurde. Kaiser Karl V. beharrte jedoch darauf, dass mit dem Aussterben des Herrscherhauses das Herzogtum zurück an das Reich falle, und verwies auf den Vertrag von 1473. Das wollte Wilhelm als Erbe des ebenfalls im Mannesstamme ausgestorbenen Jülicher Hauses nicht hinnehmen, so kam es ab 1542 zum Krieg. Der Herzog hatte sich durch Heirat mit einer Nichte des französischen Königs der französischen Unterstützung versichern wollen, musste jedoch bald feststellen, dass die Franzosen keinen Finger rührten, um ihm zu helfen. Daher unterlagen die jülich-klevischen Kräfte schon bald der kaiserlichen Übermacht, die alle herzoglichen Festungen dank ihrer überlegenen Artillerie eroberte und zerstörte. Daran vermochte auch ein jülich-klevischer Sieg bei Sittard nichts zu ändern, und der Herzog musste sich Karl V. schmählich zu Füßen werfen. Jülich selbst wurde den Gegnern kampflos übergeben. Der Kaiser beließ ihm die Herrschaft über die ererbten Länder, behielt aber selbst, gemäß dem Vertrag von Venlo, Geldern. Des Weiteren betrieb er die Annullierung der nicht vollzogenen französischen Ehe des Herzogs und veranlasste obendrein, dass Wilhelm Maria von Habsburg im Anschluss daran heiratete und sich so mit dem Haus Habsburg verband. Anders als vermutlich geplant ging Habsburg beim Aussterben des Hauses Mark 1609 jedoch leer aus.
Ausbau zur idealen Residenzstadt mini|links|Herzog Wilhelm V. der Reiche von Jülich-Kleve-Berg