mini|Wappen der Grafen von Arnsberg Die Grafschaft Arnsberg entstand im 11. Jahrhundert durch Übersiedlung der Grafen von Werl nach Arnsberg. Zu diesem Zeitpunkt hatten diese ihren weitgespannten Herrschaftsbereich, der zeitweise von der Nordsee bis zum Sauerland reichte, weitgehend verloren. Auch als der Schwerpunkt der Grafschaft nach Arnsberg verlagert wurde, war die Geschichte des Territoriums von der Bedrohung benachbarter starker Territorien (v. a. Grafschaft Mark, Erzstift Köln) gekennzeichnet und musste teilweise erhebliche Gebietsverluste hinnehmen. Statt einer Expansionspolitik nach außen betrieben die Grafen eine systematische Politik des Landesausbaus und der Territorialisierung. Als sich abzeichnete, dass Graf Gottfried IV. kinderlos bleiben würde und andere Nachfolgeregelungen nicht zustande kamen, verkaufte er die Grafschaft 1368 an das Erzstift Köln. Das Gebiet der Grafschaft Arnsberg rundete das Territorium des kölnischen Herzogtums Westfalen ab und wurde zu dessen Zentrum.
Politische Geschichte Grafen von Werl-Arnsberg miniatur|hochkant=1.8|Hauptlinie der Grafen von Arnsberg
Arnsberg war im Besitz der Grafen von Werl. Eine Voraussetzung für die Verlagerung des Herrschaftsschwerpunktes von Werl nach Arnsberg war der Bau einer Burg. Die erste Burg bei Arnsberg war die sogenannte Alte Burg oder Rüdenburg, erbaut um 1050/65 durch Graf Bernhard II. von Werl. Wichtiger wurde die um 1080 unter dem Grafen Konrad II. erbaute neue Burg, aus der später das Schloss Arnsberg hervorging. Wahrscheinlich verlagerte bereits Konrad den Schwerpunkt seiner Herrschaft von Werl nach Arnsberg.Wilfried Ehbrecht: Die Grafschaft Arnsberg. Herrschaftsbildung und Herrschaftskonzeption bis 1368. In: Köln, Westfalen 1180–1980. Landesgeschichte zwischen Rhein und Weser, Band 1. Münster 1981, S. 174. Vollständig kam dieser Wandel erst unter seinem Nachfolger ihren Abschluss.
Nach dem Tode Konrads ging die Grafschaft auf dessen Söhne Heinrich und Friedrich über. Dominierend war Friedrich. Dieser führte den Grafentitel und regierte nunmehr von Arnsberg aus. Der Bruder Heinrich wurde mit der Grafschaft Rietberg abgefunden. Einer der weiteren Erben Konrads – Luitpold – verkaufte seinen Anteil des Territoriums an den Erzbischof von Köln.
Friedrich sah sich gezwungen auf die bis Friesland ausgreifende Politik seiner Vorfahren zu verzichten und sich um die Sicherung seiner Rechte in seinem Kernraum zu konzentrieren. Dort waren diese potentiell bedroht von den Erzbischöfen von Köln und Lothar von Süpplingenburg als Herzog von Sachsen. Über den engeren Bereich seiner Grafschaft hinaus war Friedrich von Bedeutung, weil er in der Politik des Reiches eine beachtliche Rolle spielte und Einfluss auf die zeitgenössischen Kaiser ausübte. Allerdings hat er, wenn es nötig tat, die Seite gewechselt und nutzte die konkurrierenden Kräften des Kaisers, der Kölner Erzbischöfe und des Herzogs von Sachsen in der Region für seine Ziele aus.
Wie sein Vater stand er im anhaltenden Streit mit dem Reformpapsttum auf Seiten der Kaiser (was zu seiner negativen Beurteilung durch geistliche Chronisten beigetragen haben mag.)
Im Jahr 1102 kam es wohl in diesem Zusammenhang zu einem Einfall des Grafen in das Gebiet des Erzbischofs von Köln Friedrich I. von Schwarzenburg. Im Gegenzug fiel der Bischof in die Grafschaft ein und zerstörte das Arnsberger Schloss. Die Truppen des Bischofs wurden anschließend allerdings von Friedrich besiegt und teilweise gefangen genommen.
Um den Konflikt beizulegen, sah sich Friedrich gezwungen, etwa die Hälfte seines Territoriums an den Erzbischof abzutreten. Der Erzbischof erwarb in diesem Zusammenhang auch die Burg Hachen und verfügte damit über einen Stützpunkt in unmittelbarer Umgebung Arnsbergs. Die Arnsberger Burg wurde wieder aufgebaut und unterhalb derselben bildete sich eine Siedlung, aus der die Stadt Arnsberg hervorging.
Im Konflikt zwischen dem späteren Kaiser Heinrich V. und dessen Vater Heinrich IV. stand Friedrich im Gegensatz zu großen Teilen des Adels auf Seiten des Vaters. In diesem Zusammenhang griff er den auf Seiten des Sohnes stehenden Bischof Burchard von Münster an, nahm diesen 1106 gefangen und lieferte ihn an den Kaiser aus.
Aus diesem Grund war nach dem Tod Heinrichs IV. das Verhältnis zum neuen Herrscher nicht ungetrübt. Daher begleite nicht der Graf, sondern dessen Bruder Heinrich Kaiser Heinrich V. auf seinem Kaiserzug nach Italien. Heinrich gehörte 1111 während der Verhandlungen mit Papst Paschalis II. zu den von den Deutschen gestellten Geiseln.
Im Jahr 1112 besuchte Friedrich das Hoflager des Kaisers in Münster und hat diesem seine Gefolgschaft geschworen. Freilich dauerte dieses Einvernehmen nicht lange. Friedrich und sein Bruder Heinrich gehörten 1114 zu den sächsischen Adeligen, die sich gegen den Kaiser empörten und auf die Seite von Lothar von Süpplingenburg überwechselten. Als er während der Schlacht bei Jülich mit seinen Truppen den kaiserlichen Einheiten in den Rücken fiel, trug er entscheidend zu dessen Niederlage bei. Die kaiserlichen Truppen fielen daraufhin plündernd in die Grafschaft ein, konnten Friedrich aber nicht entscheidend schwächen, der weiterhin eine wichtige Rolle in der Empörung des Adels spielte.
Nach Verhandlungen mit hochrangigen kaiserlichen Abgesandten schwor Friedrich 1115 dem Kaiser wieder die Treue. In der Tat war der Graf seither in den Diensten des Kaisers tätig – etwa im kriegerischen Konflikt um die Besetzung des Bischofsstuhl von Osnabrück. Im Jahr 1120 war Friedrich einer der Vermittler zwischen dem Kaiser und den aufständischen Fürsten. Zum Dank für seine Dienste erhielt er für sich und seine Nachfahren wohl 1118 das Vorstreitrecht zwischen Rhein und Weser.
War Friedrich in den vorangegangenen Jahren vor allem in die Konflikte des Reiches verwickelt, musste er sich nunmehr um den Bereich seiner Herrschaft selbst kümmern. So hat er vergeblich versucht, die Gründung der Burg Altena durch den Grafen von Berg zu verhindern. Ebenso vergeblich war sein gewaltsamer Versuch, die Umwandlung der Burg Cappenberg in ein Prämonstratenserkloster zu verhindern. Der Gründer des Klosters Cappenberg Gottfried von Cappenberg hatte die Arnsberger Erbtochter Jutta/Ida geheiratet. Beide traten in den Prämonstratenserorden ein. Nach dem Tod Gottfrieds kehrte Ida/Jutta ins weltliche Leben zurück und heiratete Gottfried von Cuyk aus einem bedeutenden niederrheinischen Adelsgeschlecht.
Friedrich war zwar einer der wichtigsten Regenten der Grafschaft, hat aber auch deren Kräfte überspannt und damit langfristig zu ihrem Bedeutungsverlust beigetragen.
Besonders die Abtretung eines Großteils der Grafschaft an den Kurfürsten von Köln erwies sich als nachteilig, da dieses Gebiet zum Ausgangspunkt der Expansion Kölns in Westfalen in den nächsten Jahrhunderten (zu Lasten insbesondere der Grafschaft Arnsberg) wurde.
Grafen von Cuyk-Arnsberg Nach dem Tod Friedrichs war die alte Linie der ehemaligen Grafen von Werl ausgestorben. Die Grafschaft fiel an den Ehemann der Tochter Jutta/Ida aus dem Geschlecht der Herren von Cuyk. Dieser hat als Gottfried I. in der Grafschaft kaum Spuren hinterlassen und konzentrierte sich wohl vor allem auf seine niederländischen Besitztümer.
Nachfolger wurde Heinrich I. Auch dieser weilte in den ersten Jahren seiner Herrschaft oft an der Seite der Kaiser, aber auch in der Umgebung von Erzbischof Rainald von Dassel und seines Verwandten Heinrich des Löwen. Bei den Fürsten fiel er jedoch durch den Mord an seinem Bruder in Ungnade. Erzbischof und Heinrich der Löwe (in seiner Eigenschaft als Herzog von Sachsen) traten als Rächer auf. Ihnen schlossen sich weitere Bischöfe Westfalens an. Zusammen belagerten sie 1166 Arnsberg und eroberten und zerstörten die Burg. Der Graf konnte entkommen. Als er verbannt werden sollte, griff Kaiser Friedrich I. ein und verhinderte die Vollstreckung der Strafe. Allerdings soll Friedrich dem Kölner Erzbischof Rainald von Dassel die Grafschaft zu Lehen aufgetragen haben und Heinrich soll von diesem wieder in seine Herrschaftsrechte eingesetzt worden sein.Gosmann, S. 172. mini|Graf Heinrich I. als Stifter des Klosters Wedinghausen Eine für die Region positive Folge des Mordes war die Gründung des Prämonstratenserstifts Wedinghausen um 1170. Von der Tradition wurde die Gründung als Sühneakt aufgefasst. In den Quellen finden sich dazu allerdings keine Hinweise. Am Ende seines Lebens trat der Graf als Laienbruder in das Kloster ein und starb dort am 4. Juni 1200.
In die Zeit Heinrichs fallen für die zukünftige Entwicklung der Grafschaft nachteilige Entwicklungen. Als Folge des Konflikts mit Friedrich I. verlor Heinrich der Löwe das Herzogtum Sachsen. Als Herzogtum Westfalen fielen Teile davon an das Erzstift Köln. Damit nahm mittelfristig der Druck des Erzbistums auf die Grafschaft Arnsberg weiter zu.
Die Kölner Erzbischöfe begannen ihre Position in Westfalen systematisch auszubauen und bald war die Grafschaft Arnsberg fast überall von kölnischem Gebiet umgeben. Vor allem im 13. Jahrhundert legten die Bischöfe zahlreiche befestigte Städte und Burgen in ihrem Gebiet an.vergl. dazu: Cornelia Kneppe: Burgen und Städte als Kristallationspunkte. In: Harm Klueting (Hrsg.): Das Herzogtum Westfalen. Bd. 1: Das kölnische Herzogtum Westfalen von den Anfängen der kölnischen Herrschaft im südlichen Westfalen bis zur Säkularisation 1803. Münster, 2009, ISBN 978-3-402-12827-5, S. 203–234. Bedrängt wurde die Grafschaft auch von den aufsteigenden Grafen von der Mark.
Graf Gottfried II. trat noch zu Lebzeiten seines Vaters im Jahr 1185 die Regentschaft an. Mitregent war zeitweise sein älterer Bruder Heinrich II. Gleich zu Beginn seiner Herrschaft besiegten seine Truppen in einem Kampf bei Neheim fünf benachbarte Grafen. In seine Zeit fällt der Beginn eines systematischen Aufbaus einer Territorialherrschaft.
Wie sein Vater regierte auch Gottfried III. fast fünf Jahrzehnte. Dieser setzte die Konsolidierungspolitik fort. Kurz nach dem Antritt seiner Herrschaft war der Graf nach familiären Auseinandersetzungen 1237 gezwungen, das Gebiet um Rietberg als Grafschaft Rietberg an einen Verwandten abzutreten. Dadurch wurde die Grafschaft Arnsberg zweifellos weiter geschwächt, allerdings war dies die letzte nennenswerte Gebietsabtretung bis zum Ende dieses Territoriums. Erbteilungen wurden in den kommenden Jahren in der Regel dadurch vermieden, dass nachgeborene Söhne mit geistlichen Pfründen abgefunden wurden.
Auch Gottfried bekam die Macht des Erzbischofs zu spüren, als er sich nach einer Fehde vor diesem demütigen musste. Allerdings entspannte sich das Verhältnis zum Erzstuhl in den folgenden Jahren auffallend. Dies ging sogar so weit, dass Graf Gottfried den Bischof bei militärischen Auseinandersetzungen unterstützte.
Insbesondere dieses relativ gute Verhältnis ermöglichte den Arnsberger Grafen in der Folge eine Politik des inneren Landesausbaus. Mit der Wahl von Graf Siegfried II. von Westerburg zum Erzbischof änderte sich dies freilich wieder. Graf Gottfried gehörte zu einem letztlich vergeblichen Bündnis westfälischer Adeliger, Bischöfe sowie des Landgrafen von Hessen zur Brechung des Einflusses Kölns in Westfalen. In den folgenden Jahren seiner Regentschaft hat Gottfried vermutlich keine weiteren kriegerischen Aktionen unternommen. Stattdessen gründete er 1246 das Zisterzienserinnenkloster Himmelpforten im Möhnetal.
Auch Graf Ludwig regierte die Grafschaft über 40 Jahre lang. Nach innen setzte er den Ausbau und die Konsolidierung des Herrschaftsgebiets fort. Durch Rodungen entstanden etwa die Dörfer Sundern, Hagen und Langscheid, die teilweise zu Freiheiten erklärt wurden.