mini|hochkant|Siegel des Stifters von Bebenhausen, Pfalzgraf Rudolf I. von Tübingen Friedrich Karl Fürst zu Hohenlohe-Waldenburg, Über die Siegel der Pfalzgrafen von Tübingen, Stuttgart, 1862 mini|Pfalzgraf Rudolf I. von Tübingen
Pfalzgraf Rudolf I. von Tübingen (* ca. 1160; † 17. März 1219) war der erste Sohn des Pfalzgrafen Hugo II. Um 1183 gründete er das Prämonstratenserkloster Bebenhausen als Familiengrablege.
Familie Er heiratete im Jahre 1181 Mechthild, Gräfin von Gleiberg und Erbin von Gießen († 1206).Ludwig Schmid: Geschichte der Pfalzgrafen von Tübingen: nach meist ungedr. Quellen, nebst Urkundenbuch; e. Beitrag zur schwäb. u. dt. Geschichte. Sie hatten sechs Kinder.Martin Hiebl: Mechthild von Gießen.Schmid erwähnt nur drei Kinder. Gottfried Rudolf II., Pfalzgraf von Tübingen (ca. 1185 – 1. November 1247) erhielt nach des Vaters Tod die Herrschaft über Horb, Herrenberg und Tübingen. Hugo III. (V.) (ca. 1185 – 26. Juli 1216) Wilhelm, Graf von Asperg-Gießen (ca. 1190 – ca. 1252/1256) Elisabeth, Nonne im Kloster St. Margarethen zu Waldkirch N.N., ⚭ Gottfried II., Markgraf von Ronsberg († 1208)
Königswart 1209 ließ er den Gedächtnisbau Königswart errichten.
Grablege mini|150 px|links|Grabplatte Pfalzgraf Rudolfs I. im Kloster Bebenhausen Rudolf ließ in Bebenhausen zunächst den Prämonstratenserorden ansiedeln, vermutlich weil dieser Orden die Grabstätten von Laien in ihren Klöstern gestatteten und Rudolf sich auch eine Grablege verschaffen wollte. 1190 ging das Kloster an den Zisterzienserorden über. Rudolf und seine Gemahlin Mechthild liegen im Kapitelsaal des Klosters Bebenhausen begraben, obwohl die Zisterzienser eigentlich eine solche Grablege laut ihren Ordensregeln nicht erlaubten. Vielleicht ziert das Grab aus diesem Grund eine schmucklose Grabplatte ohne Inschrift, was für einen Mann seines Standes und seiner Bedeutung ungewöhnlich ist.
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