De titel heer van Condé (-sur-l'Escaut) is een adellijke titel die sinds de twaalfde eeuw gevoerd wordt.
Er waren twee heerlijkheden van Condé-sur-l'Escaut. Condé werd in 1114 gescheiden in twee domeinen: een zogenaamd "du propriétaire" (van de eigenaar) in Vieux-Condé en een "le château" (het kasteel). Verder is Condé-sur-l'Escaut niet te verwarren met de heerlijkheid van Condé-en-Brie.
Condé "du propriétaire" ging in de veertiende eeuw naar het huis de Ligne, en daarna naar La Hamaide. De laatste de la Hamaide, Isabel de La Hamaide trouwde met Jan van Oettingen. Hun dochter Elizabeth van Oetingen erfde de heerlijkheid en huwde met Willem Roggendorf.
Condé "le château" kwam toe aan het eerste huis Avesnes. Gosuin van het tweede huis Avesnes (huis Oisy), erfde het in 1106. In 1226 ging de heerlijkheid naar het huis Châtillon door het huwelijk van Maria van Avesnes met Hugo van Châtillon. In 1329 erfde Jeanne de Châtillon (1320-1362) de heerlijkheid, die door haar huwelijk met Jacob I van Bourbon-La Marche (1319-1361) in de handen van de Armagnacs kwam, die het op hun beurt verkochten aan het huis Croÿ. In 1503 keerde het terug naar Louis La Roche-sur-Yon (1473-1520), tweede zoon van Jean VIII de Bourbon, die het verkocht aan Karel V, die het op zijn beurt schonk aan Wilhelm van Roggendorf, echtgenoot van Elizabeth van Oetingen zodat de heerlijkheid weer verenigd werd. De heerlijkheid verhuisde nog een laatste keer door het huwelijk van Jean de Croy (1588-1640) met Jeanne Lalaing (1588-1649).
Heren van Condé "du propriétaire" 1114: Héribaud 1117: Pierre 1140 eeuw: Roger (1140-1171), echtgenote Alice van Bergen. 1171 eeuw: Egidius 1197: Nicolas I (1172-1218), gehuwd met Isabelle de Bailleul, erfgenaam van Bailleul en Morialme. 1235: Jacques (1184-1259) 1259: Nicolaas II, vader van Catherine de Conde, echtgenote van Jacques de Châtillon 1292: Willem 1302: Jean I de Condé, echtgenoot van Margareta van Luxemburg
Jean deelt Condé onder zijn twee kinderen Robert (A) en Jeanne (B) 1306: Robert (A), zoon van Jean de Condé (A) en Isabeau de Hénin 13??: Jean de Condé 13??: Catherina de Ligne, dochter van Fastré de Ligne
1306: Jeanne (B) de Condé (+1325), echtgenote (1306) van Fastré de Ligne 1337: Michel I de Ligne 1345: Michel II de Ligne 1387: Willem I de Ligne, neef van Michel II 1364: Jean de La Hamaide, echtgenoot van Anne de Ligne (+1364) 1397: Thierry de La Hamaide erft Condé en Morialme van Catherina de Ligne 1402: Jean de La Hamaide, heer van Condé en Ronse 1415: Arnould de La Hamaide, 1429: Jacques de La Hamaide, 1467: Arnould de La Hamaide, 1484: Michel de La Hamaide, broer van Arnould van Hamaide, 1485: Jan van Oettingen, echtgenoot van Isabella de La Hamaide, zus van Arnould en Michel 1516: Isabella de La Hamaide, weduwe van Jean van Oettingen, 1526: Wilhelm van Roggendorf, echtgenoot van Elizabeth van Oettingen (vereniging van Condé "du propriétaire" en "le château") 1529: Christoph van Roggendorf werd in 1548 onteigend door keizer Karel V voor majesteitsschennis na een erfenisgeschil
Heren van Condé "le château" Het huis Avesnes 1030: Pierre de Condet 1057: Osbert de Condet (1055-1129) tot 1076: Wederik van Avesnes 1076: Diederik van Avesnes, 1106: Gozewijn van Avesnes, neef van Diederik 1120: Fastraad II van Oisy, broer van Gozewijn 1127: Wouter I van Avesnes 1147: Nicolaas van Avesnes 1171: Jacob van Avesnes 1191: Wouter II van Avesnes Het huis Châtillon 1241: Jan I van Blois, zoon van Hugo V van Saint-Pol en Maria van Avesnes, de dochter van Wouter 1248: Gwijde III van Saint-Pol, broer van Jan 1289: Gwijde IV van Saint-Pol, zoon van Gwijde. 1296: Jacques de Châtillon, broer van Gwijde IV en echtgenoot van Catherine de Condé, dochter van Nicolaas II de Condé "du propriétaire" 1302: Hugo van Châtillon
Het huis Bourbon-La Marche 1329: Jeanne de Châtillon (1320-1371), dochter van Hugo, echtgenote (1335) van Jacob I van La Marche, van het Huis van Bourbon 1371: Peter I van La Marche (1361-1362) 1361: Jan I van La Marche (1362-1393), broer van Peter 1393: Jacob II van La Marche (1370-1438) Het huis Armagnac 1438: Eleonora van La Marche, dochter van Jacob en echtgenote (1429) van Bernard VIII d'Armagnac, graaf van Pardiac Het huis Croÿ 1462: Jacques d'Armagnac, hertog van Nemours, verkoopt het domein aan Anton van Croÿ. 1470: Anton van Croÿ, raadsman en kamerheer van Filips de Goede 1503: Lodewijk II van Bourbon, prins van La Roche-sur-Yon en graaf van Montpensier, verkoopt het domein aan Karel V 1529: Wilhelm van Roggendorf, echtgenoot van Elizabeth van Oetingen, vrouwe van Condé "du propriétaire", krijgt van keizer Karel V Condé "le château" Heren van de verenigde heerlijkheid 1560: Maria van Montmorency (1520-1570), weduwe van Karel II van Lalaing (1499-1558), koopt Condé 1570: Emanuel Filibert van Lalaing (1557-1590) 1590: Jeanne van Lalaing (1580-1649), echtgenote (1608) van Jean van Croÿ-Solre (1588-1640) 1649: Philippe Emanuel van Croÿ-Solre (1611-1670) 1670: Philip Emanuel Ferdinand van Croÿ-Solre (1641-1718) geeft Condé aan Frankrijk door het Verdrag van Nijmegen in 1678. Vier jaar later geeft hij ook het kasteel aan Lodewijk XIV voor zijn arsenaal.
De titel "Prins van Condé" heeft zijn origine in Condé-en-Brie en niet Condé-sur-l'Escaut. De Bourbons waren circa 40 jaar evenwel deels eigenaar van Condé maar verkochten het in 1529 aan Karel V.
Hendrik II van Frankrijk creëerde de titel van "Prins van Condé" in 1557 voor Lodewijk van Bourbon-Vendôme. De titel "Prins van Condé" werd gevoerd tot 1830.