300px|thumb|De Naardense vesting vanuit de lucht, gezien in noordelijke richting. De geschiedenis van de stad Naarden gaat terug tot de regeerperiode van keizer Otto I (936-968); zij heette toen Naruthi. Vermoedelijk kreeg de plaats omstreeks 1300 stadsrechten van graaf Floris V. Marktrechten had Naarden echter al veel eerder mogen ontvangen.
Naruthi, dat geldt als de voorloper van Naarden, lag niet exact op de plek waar nu Naarden ligt, maar ten noorden van de huidige stad. Doordat het oprukkende water van de almaar wilder wordende Zuiderzee het plaatsje steeds meer bedreigde, besloot men om de stad, nadat deze was verwoest tijdens de Hoekse en Kabeljauwse twisten, op een veiligere plek te herbouwen. Deze plek is een uitloper van de Utrechtse Heuvelrug en is tevens de enige plek waar men van het oosten van het land naar de belangrijke steden van het graafschap Holland kon reizen. Ten zuiden lagen uitgestrekte veenmoerassen en ten noorden de Zuiderzee.
Het huidige Naarden is gesticht in 1350. Het oorspronkelijke stratenpatroon van de Naardense vesting is in zijn geheel bewaard gebleven tot op heden, inclusief de dubbele omwalling.
Vesting Ontstaan Naarden begon in 996 als een havendorp aan de Zuiderzee, toen ook al deel van Gooiland. De stad ervoer veel pech en werd door de tijd onder andere geplunderd, afgebrand en grotendeels verdronken. In 1355 werd het herbouwd door de graaf van Holland, hertog Willem van Beieren.
16e eeuw thumb|left|Afbeelding van de Stadsbrand van Naarden in 1572. thumb|Gevelsteen die herinnert aan het Bloedbad van Naarden in 1572. Nadat Naarden tijdens de Tachtigjarige Oorlog de protestantse kant gekozen had, kreeg de stad op 1 december 1572 een zware slag te verduren. Spaanse troepen onder leiding van Don Frederik, de zoon van de hertog van Alva, rukten als onderdeel van Don Frederiks veldtocht op tot voor de middeleeuwse stadsmuren. Uit angst voor een mogelijke Spaanse vergelding, in het geval de bewoners langer verzet bleven bieden, openden de inwoners de stadspoorten. Vóór het toenmalige stadhuis vermoordden de Spanjaarden alsnog zevenhonderd Naardense inwoners, inclusief vrouwen en kinderen. De gebeurtenis werd bekend onder de naam het Bloedbad van Naarden. Het stadhuis bestaat nog steeds en heet nu Het Spaansche Huis (zie Naarden). En als een extra vergelding, om toekomstige opstandige gevoelens tegen te gaan, braken de Spanjaarden de stadsmuren af. Het was duidelijk dat Naarden beter verdedigd moest worden. Er werden vestingwerken aangelegd volgens het Oudnederlands stelsel. Adriaen Anthonisz (ook verantwoordelijk voor de vestingwerken van Muiden), was hierbij de belangrijkste ontwerper.
17e eeuw thumb|left|Kaart van Naarden uit de Atlas van Loon uit 1649 waarop de vroeg-17e-eeuwse uitvoering van de vestingwerken is afgebeeld. De vestingwerken werden verder uitgebreid door de Fransen die, onder leiding van Lodewijk XIV, de verwaarloosde vesting in 1672 zonder slag of stoot hadden veroverd. Deze uitbreidingen bestonden uit het aanbrengen van ravelijnen voor de courtines (weermuur tussen twee bastions) en het aanbrengen van een pallisadewal met gracht voor de hoofdwal. Deze verbeteringen konden echter niet voorkomen dat de stad in 1673 werd heroverd door Willem III van Oranje.
Na de herovering door de troepen van de stadhouder werd besloten de vesting te moderniseren. Op initiatief van Willem III maakte Adriaan Dortsman, met hulp van Nicolaas Witsen, een definitief ontwerp voor de verdedigingswerken van Naarden. Dortsman beleefde echter weinig plezier aan zijn opdracht. De besturen van Amsterdam zagen in de nieuwe vesting eerder een bedreiging dan een bescherming en grepen elke kans aan om de bouw te saboteren. Bij een inspectie in 1681 kwamen ernstige gebreken aan het licht, het gevolg van malversaties waarvan Dortsman grotendeels onterecht de schuld kreeg. Het werk werd voltooid door Willem Paen. In 1685 was de huidige verdedigingslinie af met een dubbele gordel van wallen en grachten.
Vanaf de 17e eeuw maakte Naarden deel uit van de Oude, en later de Nieuwe Hollandse Waterlinie. Hiervan is het fort Ronduit, aan de noordkant van Naarden, officieel het noordelijkste onderdeel.
In tegenstelling tot wat veel mensen denken, heeft de beroemde vestingbouwer Menno van Coehoorn geen aandeel gehad in de bouw. Wel uitte hij hevige kritiek op het uiteindelijke ontwerp. In het voorwoord van diens boek 'Nieuwe Vestingbouw' leverde Van Coehoorn zware kritiek op een 'Sekere Fortresse' die opvallende gelijkenissen vertoonde met de toen bijna voltooide Naardense vesting.
19e eeuw Oorspronkelijk waren de Franse soldaten ingekwartierd bij de burgers van Naarden. In 1809 werd het weeshuis, gevestigd in een voormalig klooster, ontruimd om dienst te doen als Franse kazerne. Er werden zo'n 650 velites in ondergebracht. Die kwamen ten laste van het stadje, met 2000 inwoners niet bij machte om deze kosten op te brengen. Na de bevrijding bleef Naarden achter met een schuld van 100.000 gulden.https://onh.nl/verhaal/de-weeshuiskazerne-in-naarden
Van november 1813 tot mei 1814 vond het Beleg van Naarden plaats door het Nederlandse leger, nadat de Franse generaal Quétard de la Porte (die de vesting in 1795 had ingenomen) weigerde de vesting op te geven na de capitulatie van Napoleon.
De laatste keer dat er uitgebreid aan de vestingwerken gesleuteld is, was na de Frans-Duitse Oorlog in 1870-1871. Deze toevoegingen bestonden uit het bouwen van een reeks onderaardse 'bomvrije' kazernes in de kelen van een aantal bastions en het bouwen van verzonken mortierkazematten in de saillanten (punten) van een aantal bastions. Verder kwamen er een bomvrij ziekenhuis en een bomvrije bakkerij in een van de bastions. In het bastion Turfpoort is sinds 1955 het Nederlands Vestingmuseum gevestigd, dat een binnen- en buitencollectie toont en veel activiteiten ontplooit.
thumb|left|Poterne van Fort Werk 4. Tussen 1867 en 1870 werd ook het Offensief voor Naarden aangelegd. Een vijftal versterkingen schermden het hoge gebied af ten zuiden van de Vesting Naarden, maar lagen voor de inundaties van de waterlinie. Vanuit hier waren offensieve acties tegen de invallende legers mogelijk. In de eerste fase van de strijd lag het veldleger voor de inundaties, maar bij tegenslag trok het leger zich terug achter de inundaties. De fortenrij beschermde de ruimte tot Naarden waardoor de troepen tijd kregen om veilig terug te trekken.
De vestingfunctie van Naarden had ook gevolgen voor de bebouwing buiten de eigenlijke vesting. Vanwege de Kringenwet van 1853 moesten gebouwen buiten de vestingwallen en daarmee verwante militaire instellingen (zoals de batterijen aan de Karnemelksloot, onderdeel van de Nieuwe Hollandse Waterlinie) van hout worden gebouwd (een stenen voet van maximaal 50 centimeter was toegestaan). Bij een eventuele aanval konden deze dan gemakkelijk worden afgebrand en kon de vijand zich niet hierachter verstoppen. Zeer fraaie voorbeelden van dit soort huizen zijn te vinden aan de Verlengde Fortlaan en (vooral) de Sandtmannlaan in Naarden. Dit zijn 12 merendeels dubbele woningen, in 1910-1912 gebouwd door de Amsterdamse architect G.E.A. Sandtmann, gelegen tegen de grens van Bussum.
Restauratie 20e eeuw thumb|Luchtfoto van Naarden in de periode 1920-1940. thumb|Het centrum van Naarden in de periode 1920-1940. In 1926 verloor Naarden zijn vestingfunctie, en de verdedigingswerken raakten in verval, zoals in de historie vaker was voorgevallen. Sinds 1932 maakt de Stichting Menno van Coehoorn zich sterk voor behoud van de vesting. Tussen 1964 en 1987 is het grootste deel van de vestingwerken gerestaureerd in opdracht van de Rijksgebouwendienst.
De vesting met omliggend gebied is sinds 1985 een beschermd stadsgezicht.
In de jaren 1999-2001 zijn de Promerskazerne en de "doorbraak" bij de Utrechtse Poort inclusief het daarvoor gelegen ravelijn VI aangepakt. In de periode 2008-2010 werd groot onderhoud uitgevoerd en restauratie van het buitendijkse deel (bastions Katten en Oud Molen tot aan de Westbeer). Dit gedeelte van de vestingwerken (en de restauratie) is goed te zien via een rondvaart.
Eigendomsoverdracht In 2012 besloot de minister van Binnenlandse Zaken, Piet Hein Donner, dat rijksmonumenten, die geen rijksfunctie meer vervullen, door het Rijk afgestoten kunnen worden. Zijn opvolger in deze: de Minister voor Wonen en Rijksdienst, Stef Blok, zette de verzelfstandiging in 2013 door.
In april 2014 werd de Nationale Monumentenorganisatie opgericht. Dit moest een organisatie zijn 'met ervaring en kennis inzake het beheren van rijksmonumenten'.citaat minister Stef Blok overgenomen uit NRC NEXT artikel Een nieuwe eigenaar voor monumentaal vastgoed dd. 15 januari 2016. De gemeente Gooise Meren waarin de vesting ligt betwijfelde of het NMo over voldoende middelen zou gaan beschikken voor onderhoud van de vesting. Ook was ze bang voor verlies van zeggenschap over de vesting. De gemeente richtte de 'Stichting Gooisch Erfgoed' op en legde in december 2015 beslag op Naarden Vesting, zodat de overdracht aan de NMo niet zou kunnen plaatsvinden. Het ministerie spande hierop een kort geding aan tegen de gemeente. De rechter besliste daarin dat de vesting aan de NMo moest worden overgedragen. Dit vond plaats op 15 januari 2016 toen de Rijksgebouwendienst de vesting overgedroeg aan de stichting Monumentenbezit, die de eigendommen van de NMo beheert.
Bastions, courtines en ravelijnen 300px|thumb|Bastions en ravelijnen van Naarden Naarden-Vesting bestaat uit 6 bastions en 6 ravelijnen. Van noord naar zuid (met de klok mee) zijn dit Bastion Katten, Oranje, Promers, Turfpoort, Nieuw Molen en Oud Molen. Tussen de bastions bevinden zich courtines.
Hieronder een uitgebreidere beschrijving per bastion (met tussenliggende courtine en ravelijn).www.tgooi.info. Vestingwerken NaardenGids voor de vestingwerken van Naarden. Gearchiveerd op 24 januari 2023.
Bastion Katten Dit noordelijke bastion telt de volgende gebouwen: Gebouw A - Kazerne uit 1873-1875 Gebouw B - Dubbele kanonremise uit 1873-1875 Gebouw C - Flankkazemat uit 1873-1875 Gebouw D - Schuilplaats uit 1873-1875 Gebouw E - Doorgang en remise uit 1877 (onderdeel courtine Katten-Oranje)
Tussen bastion Katten en Oranje ligt courtine Katten-Oranje. Tegenover bastion Katten ligt het eiland en ravelijn Katten-Oranje.
Bastion Oranje Bastion Oranje is gesitueerd aan de oostkant van de vesting. Hier bevinden zich: Gebouw G - Kazerne Oranje uit 1875-1878 Gebouw F - Kanonbergplaats uit 1875-1878 Gebouw H - Mortierkazemat uit 1875 Gebouw I - Kanonbergplaats en munitiemagazijn uit 1875-1878 Gebouw K - Kanonkelders en kruitmagazijn uit 1679-1685 Gebouw L - Kanonkelders en doorgang uit 1679-1685
Tussen bastion Oranje en Promers ligt courtine Oranje-Promers. Ten zuiden van bastion Oranje ligt het eiland en ravelijn Oranje-Promers. Hierop bevinden zich twee wachthuizen.
Bastion Promers Bastion promers is gelegen aan de zuidoostzijde van de vesting. Dit was het eerste bastion van de in 1679 gestarte verbouwing van de vesting. Hier bevinden zich: Bureaugebouw met cellen uit 1887-1888 Kantinegebouw uit 1880 Promerskazerne, uit 1875-1877 Kanonkelders uit 1679-1685 - Gebouwen O (no, met doorgang naar kazerne) en U (zw) Mortierkazematten uit 1875-1877- Gebouw R Kanonkelders en kruitmagazijn uit 1679-1685 - Gebouwen P (no) en T (zw) Kanonremise uit 1875-1877 - Gebouwen Q (no) en S (zw)
Tussen bastion Promers en Turfpoort ligt courtine Promers-Turfpoort. Ten zuidwesten van bastion Promers ligt het eiland en ravelijn Promers-Turfpoort. Hierop bevinden zich geen gebouwen, er is wel een aanlegplaats.
Bastion Turfpoort Bastion Turfpoort is gelegen aan de zuidzijde van de vesting. Hier bevinden zich: Doorgang en kanonkelders (w) - Gebouw A' - Nederlands Vestingmuseum Doorgang en kanonkelders (o) - Gebouw V Dubbele kanonremise - Gebouw X Mortierkazemat - Gebouw Y Kanonkelders en kruitmagazijn (w) - Gebouw Z Kanonkelders en kruitmagazijn (o) - Gebouw W